CAN 总线入门教程（2）——CAN Message

CAN协议使用的是短消息，最大的实用字节为94bits，消息中没有特定的地址信息，但是，CAN总线的信息是contented-addressed，也就是说，CAN信息中已经暗示了地址的信息。

信息帧格式：

1）数据帧(Data Frame)

2）远程帧(Remote Frame)

3）错误帧(Error Frame)

4）过载帧(Overload Frame)

一）数据帧(Data Frame)

数据帧是最常用的信息帧，它由以下几个主要部分构成（因为是简单介绍所以省略了一部分内容）

1）Arbitration Field, 当2个或以上的节点在总线上时，它决定了信息的优先级，Arbitration Field包括了：

    i) CAN 2.0A, 11-bit Identifier 和 1 bit 的RTR bit，RTR bit 在数据帧中起了主导作用

   ii)CAN 2.0B, 29-bit Identifier (包含SRR位和IDE位)，1 bit的RTR bit

2）Data Field，包含0到8 bytes 的数据

3）CRC Field，包含15 bits 的校验(checksum)，这个校验也用来检测error

4）ACK slot, 成功接收CAN信息的控制器会在信息的最后添加一位ACK bit发送出去，发射器会检测ACK bit是否存在，如果没有，则重新发送一遍信息。

注1）ACK bit的存在并不意味着所有需要的节点都接收到