Ubuntu18.04下安装autoware1.14.0及其demo展示

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一、autoware简介

ROS系统有很多开源的工具包，可以通过选择不同的工具包实现，建图，定位，规划等节点，从而实现整体的自动驾驶技术。在这个过程和自己组装一台电脑是一样的，选用不同的显示器，键盘，硬盘，显卡，主板等就可以组合出一台电脑。这个过程是自由但是难度也比较大，而且不成体系。有没有一台组装好的电脑，集成了上面所有的标准配置呢，答案是有的。
Autoware是一个开源协作项目，其最早是由名古屋大学研究小组在加藤伸平教授(Prof. Shinpei Kato)的领导下于2015年8月正式发布。2015年12月下旬，加藤伸平教授创立了Tier IV，以维护Autoware并将其应用于真正的自动驾驶汽车。随着时间的流逝，Autoware已成为公认的开源项目。目前，由Autoware Foundation启动、发展和资助。
== 目前该基金会运营三个项目：Autoware.AI、Autoware.Auto和Autoware.IO. ==
Autoware.Al旨在为学者、开发者和学生提供一个开源的自动驾驶研发平台，是由Tier IV和东京大学的Shinpei Kato在2015年创立的Autoware项目发展而来；Autoware.Auto用于可认证的自动驾驶软件堆栈；而Autoware.IO则专注于车辆控制接口以及连接外部软件和硬件工具。
Autoware.AI是世界上第一个用于自动驾驶技术的“All-in-One”开源软件。它ROS1操作系统，并在Apache2.0许可下使用。主要包含以下模块：
定位（Localization ）：通过结合GNSS和IMU传感器的3D地图和3D地图、SLAM算法来实现定位。
检测（Detection ）：通过传感器融合算法和深度神经网络使用摄像机和激光雷达完成检测。
预测和规划（Prediction and Planning ）：基于概率机器人模型和基于规则的系统，部分还使用深度神经网络。
控制（Control）：Autoware向车辆输出的是速度和角速度的扭曲量。尽管控制量的主要部分通常位于车辆的线控控制器中，但这些是Control的一部分。

Autoware.Auto是Autoware的彻底重写，基于ROS2，应用一流的软件工程实践，包括PR审阅，PR构建，全面的文档，100％代码覆盖率，编码样式指南以及定义的开发和发布过程，所有这些均由开源社区管理。

它具有两个不同：

a）为不同的模块（消息和API）定义了清晰的接口

b）为确定性而设计的体系结构，以便可以在实时和开发机器上重现行为。

Autoware.IO 是 Autoware的接口项目，将通过专有软件和第三方库以可靠的方式扩展Autoware。例如包括用于传感器的设备驱动程序，用于车辆线控以及用于SoC板的硬件相关程序。提供了具有统一的界面设计和测试框架的异构硬件参考平台，支持将成员公司的解决方案集成到支持Autoware.Auto和Autoware.AI软件平台上。