OpenPCDet安装及其3D检测算法实现

前言

open-mmlab /OpenPCDet是一个简洁独立开源的适用于激光雷达3D目标检测的平台，支持多种基于深度学习的3D目标检测算法，可以使用开源数据集或者自制数据集进行训练测试。
github网址链接

一、配置环境

1.1 验证cmake 版本(3.13)

cmake --version

cmake官网链接
cmake版本要大于等于1.13，不然后边的库的setup过程会报错。不要看网上的博客盲目执行pip install cmake或者apt-get autoremove cmake，这样会导致出一些额外的错误，最好的方法是采用超链接的方法进行版本的修改。

1.2 验证cuda、cudnn版本(10.2)

nvcc -V和nvidia-smi两个命令显示的cuda是不一致的，这个问题不大。主要看nvcc -V这条命令显示的cuda版本。nvidia-smi所显示的cuda是，这个台机器安装驱动所能带动的最大cuda版本，nvcc -V显示的cuda版本才是运行是的版本。一般来说nvidia-smi所显示的版本要高一些。

1.3 确定python(3.7)、pytorch版本

安装pytorch时，安装命令，建议去官网复制粘贴，不容易出现cuda和torch版本不匹配的问题。有时也直接用下边的命令行，下载安装也非常快，比如 2.1的第三条指令。

二、安装spconv

2.1 创建虚拟环境

conda create -n pcdet python=3.7  # 创建python3.7环境
conda activate pcdet # 激活环境
conda install pytorch==1.5.0 torchvision==0.6.0 -c pytorch

验证安装成功

(pcdet) ypx@ypx:~/ws/OpenPCDet$ python
Python 3.7.13 (default, Mar 29 2022, 02:18:16) 
[GCC 7.5.0] :: Anaconda, Inc. on linux
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>> import torch
>>> import torchvision
>>> print(torch.__version__)
1.5.0
>>> print(torchvision.__version__)
0.6.0a0+82fd1c8
>>> 

注：（1）pytorch与torchvision版本视具体工程算法、硬件要求进行适当选择。因为后期具体编译的需要，必要时需要提升版本。
（2）对于虚拟环境的pytorch与torchvision安装有conda install 与pip install两种。大部分情况下是没有差别，但是有些依赖会有问题，为保持一致性，最好选pip install。
（3）在虚拟环境中，注意pip install、pip3 install、conda install是有区别的：
https://www.zhihu.com/question/395145313
大部分情况下，二者没有区别，怎么安装都可以work，不过，二者混着装各种package你真的会因为版本冲突而发疯！conda有严格的检查机制，它会保证你当前装的package安装好之后能work，但是，它只检查用conda安装过的package。例如，你新安装的package会依赖numpy ，不过你已经安装numpy(e.g., 1.19.2)，但是用pip安装的，不好意思，它会认为你没安装，然后用conda再安装一个依赖版本的numpy(e.g., 1.18.5)。这个时候，两个numpy可能就打架了。并且你pip list与conda list显示的numpy版本可能不一致，结果不知道最后运行程序的时候调用了哪个版本的numpy。这个时候，uninstall可能也卸载不干净，卸了一个还有一个，最后还可能一直list有却是一个空壳。这个时候，快刀斩乱麻的方法，找到anaconda的lib/site-packages/numpy, 手动删掉它！pip的一个好处是可以安装时既检查conda安装过package的也检查pip安装过的package。不过，它只负责要什么装什么，不负责能不能把装的一堆packages打通，可能装好不work。一般原则，在新环境中，如果装多个packages，既用到conda，又用到pip，那就先conda 的都装好，再pip，如果能用一种装到底，就不要来回换着用。

2.2 安装spconv

spconv是一个卷积库，分为spconv 1.x与spconv 2.x两种版本，具体可以参考：
OpenPCDet完整环境下Spconv1.x与Spconv2.x的安装问题及解决方法
spconv 的github链接

这一步比较容易出现问题。目前spconv出了2.0以上版本，而spconv2.只支持cuda10.2以上版本，如果cuda版本合适，直接运行pip安装即可，像我的系统安装的是cuda10.1，只能老老实实下载原始的版本。

2.2.1 找个文件夹，开始安装spconv1.2:

#安装libboost
sudo apt-get install libboost-all-dev
# 下载spconv，并切换分支
git clone -b v1.2.1 https://ghproxy.com/https://github.com/traveller59/spconv.git

2.2.2 spconv项目中的third_party对应的目录中有三个文件夹是空的，删除了进行更换;

cd third_party
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/pybind/pybind11
#或者  git clone https://github.com/pybind/pybind11.git
cd pybind11
git checkout -b 3b1dbeb

2.2.3 编译安装 spconv v1.2

cd .. #退回
cd ..
python3 setup.py bdist_wheel
#如setup.py这一步报错，可能需要你删掉build/ dist/ spconv.egg-info/，这几个文件夹之后再编译

成功编译后：

注：这一步极有可能报错，

报错一：

报错二：