PointPainting 复现

一、下载源码库

下载链接：pointpainting下载

二、安装依赖库

2.1 创建虚拟环境

conda create -n pp python=3.7  # 创建python3.7环境
conda activate pp # 激活环境
conda install pytorch==1.7.0 torchvision==0.8.0 torchaudio=0.7.0 cudatoolkit=10.2 -c pytorch
#必要时需要升高torch版本
#pip install torch==1.8.1+cu102 torchvision==0.9.1+cu102 torchaudio==0.8.1 -f https://download.pytorch.org/whl/torch_stable.html

2.2 安装OpenPCDet

OpenPCDet 是一个开源的 LiDAR 检测框架。 它支持许多流行的数据集，如 Kitti、Nuscenes 等。我们使用 OpenPCDet 作为 LiDAR 检测器。 要安装 OpenPCDet，请先安装它的requirements。 作者修改了 OpenPCDet 的某些部分（包括数据集加载器和训练配置）以支持绘制的 Kitti 数据集，您可以直接在./detector 中使用修改后的版本。 作者给出的运行命令为：

cd PointPainting/detector
python setup.py develop

但是openpcdet的依赖配置很复杂，尤其涉及点云卷积库spconv的部分，因此可以参考：

OpenPCDet安装及其3D检测算法实现

2.3 安装mmsegmentation

对于基于图像的语义分割，我们使用mmsegmentation (OpenLab V3+) 。 要安装此软件包，mmcv与cuda、pytorch版本兼容有要求，因此您可能需要在安装 mmcv-full时更改地址以匹配您的 torch 和 CUDA 版本(https://download.openmmlab.com/mmcv/dist/cu111/torch1.9.0/index.html)，若此链接中没有自己对应的版本，就参考备注（2）中的网址选择具体命令进行安装。

pip install terminaltables

pip