FreeRTOS(ESP32)学习日记007-以绝对频率运行任务（vTaskDelayUntil）

Watney168

已于 2024-03-06 19:27:19 修改

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分类专栏： FreeRTOS(esp32) 文章标签：学习

于 2024-03-06 19:23:39 首次发布

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本文详细介绍了ESP32平台上的FreeRTOS中vTaskDelayUntil函数的使用，包括其功能、工作原理、使用方法以及在周期性任务中的应用，强调了它在精确控制任务执行时间和优化系统性能中的作用。

摘要由CSDN通过智能技术生成

007任务以绝对频率运行vTaskDelayUntil

以下为作者本人关于esp32的FreeRtos学习笔记，供自己学习参考。
平台：Ubuntu 20.04 LTS + Arduino IDE

window平台上的代码完全一致,因为我自己电脑上的win11系统arduino编译速度过于缓慢（无法忍受(*￣︿￣)），遂转到ubuntu。

vTaskDelayUntil函数详解

1. 函数功能：
vTaskDelayUntil是FreeRTOS操作系统中的一个函数，用于实现任务的周期性执行。它使任务进入阻塞状态，直到指定的绝对时刻到来，任务才会重新变为就绪状态并有可能被执行。

2. 使用方法：
vTaskDelayUntil函数接受两个参数：

第一个参数是一个指向TickType_t类型的指针，该指针存储了上一个唤醒时间。通常，在任务开始时，这个值会被初始化为当前的系统tick数，以确保任务可以立即执行。随着任务的周期性执行，这个值会被更新为下一个期望的唤醒时间。
第二个参数是一个TickType_t类型的值，表示从上一个唤醒时间开始需要等待的tick数。这个值通常以FreeRTOS的tick周期为单位，可以使用pdMS_TO_TICKS宏将毫秒时间转换为tick数。

3. 工作原理：
当调用vTaskDelayUntil函数时，任务会进入阻塞状态，并释放其占用的CPU资源。系统会根据提供的唤醒时间计算任务的下一个执行时间，并在该时间到达时将任务重新标记为就绪状态。如果系统中有其他任务处于就绪状态，并且它们的优先级高于该任务，那么它们将会先被执行。当系统调度器再次选择任务执行时，如果该任务已经到达其唤醒时间并且处于就绪状态，那么它将会被执行。

4. 优点与用途：
vTaskDelayUntil函数的主要优点是它可以实现固定频率的延时，确保任务在指定的时间到达后执行。这使得它非常适合于需要周期性执行的任务，如传感器数据采集、定时任务等。此外，由于它使用绝对时间进行延时，因此不受其他任务和中断活动的影响，从而保证了任务执行的稳定性和可靠性。

5. 总结：
vTaskDelayUntil是FreeRTOS中一个非常有用的函数，它可以帮助开发者精确控制任务的执行时间，实现任务的周期性执行。通过合理地使用vTaskDelayUntil函数，可以优化任务的调度和执行效率，提高系统的整体性能。

按照以下结构来使用vTaskDelayUntil()函数。

首先，需要确保FreeRTOS已经正确地在你的Arduino平台上安装和配置。这通常涉及到下载和安装适用于Arduino的FreeRTOS库，然后根据你的硬件配置修改FreeRTOS的配置文件。

示例

以下是在Arduino环境中使用vTaskDelayUntil()函数的一个示例结构：

#include "FreeRTOS.h"  
#include "task.h"  
#include "queue.h"    
// 假设你已经配置了FreeRTOS，并设置了configTICK_RATE_HZ等参数    // 任务函数  
void myTask(void *pvParameters)  {      
	TickType_t xLastWakeTime = 0; // 初始化上次唤醒时间为0
	const TickType_t xDelay = 1000 / portTICK_PERIOD_MS; // 延迟1秒        
	for (;;){          
		// 在这里执行你的任务代码
		// ...            
		// 使用vTaskDelayUntil()进行延时
		vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, xDelay);//这里xLastWakeTime会自动更新      
		}
}    
void setup()  {      
	// 初始化Arduino和其他必要的设置
	// 创建并启动FreeRTOS任务      
	xTaskCreate(myTask, "MyTask", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);        
	// 开始FreeRTOS调度器      
	vTaskStartScheduler();        
	// 注意：如果调度器正确启动，下面的代码将不会被执行      
	// 通常这里不需要任何代码，因为调度器会接管控制  
	}    
void loop()  {      
/*在使用FreeRTOS的情况下，通常不需要Arduino的loop()函数，因为所有任务都由FreeRTOS调度器管理*/
}

在这个示例中，myTask函数是你的任务函数，它使用vTaskDelayUntil()来进行延时。xLastWakeTime变量被初始化为0，表示任务从未运行过。然后，任务进入一个无限循环，在每次迭代中执行一些代码，然后使用vTaskDelayUntil()来延迟一段时间。

setup()函数用于初始化Arduino和创建FreeRTOS任务。vTaskStartScheduler()函数启动FreeRTOS调度器，之后任务将由调度器管理。

vTaskDelayUntil()的自动更新
1. 当任务因为调用vTaskDelayUntil()而被挂起（进入阻塞状态）时，系统会记录下当前的时间（即任务被挂起的时间），并存储在xLastWakeTime中。当任务的时间片到期，即达到了设定的延迟时间后，任务会被重新唤醒，并继续执行。此时，xLastWakeTime会被自动更新为任务被唤醒时的系统时间。
2. 这种自动更新的机制，使得vTaskDelayUntil()函数能够精确地控制任务的延迟时间。在每次调用vTaskDelayUntil()时，任务会计算出下一次应该被唤醒的时间（即xLastWakeTime加上设定的延迟时间），并在该时间到达时被唤醒。这种机制使得任务可以在需要的时候精确地进入休眠状态，从而节省CPU资源，提高系统的效率。
3. 需要注意的是，xLastWakeTime的自动更新是由FreeRTOS系统内部实现的，开发者在编写任务代码时不需要手动去更新这个参数。只需要在调用vTaskDelayUntil()时传入正确的xLastWakeTime和延迟时间参数即可。

/*
  程序： 绝对任务延迟
  API：
    vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, xFrequency)
      最后一次的唤醒时间是指针类型。
      本函数会自动更新xLastWakeTime为最后一次唤醒的时间
      所以无需手动在while循环内对其手动赋值
    xTaskGetTickCount()
      Tick Coun 和 Arduino Millis一样
      uint32_t类型 49天后overflow
*/

void showStockTask(void *ptParam) {
  static float stockPrice = 99.57; //股票价格

  //最后一次唤醒的tick count，第一次使用需要赋值
  //以后此变量会由vTaskDelayUntil自动更新
  TickType_t xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();

  const TickType_t xFrequency = 3000; // 间隔 3000 ticks = 3 seconds

  for (;;) {
    //恰恰算算，经过思考，既然我们叫做LastWakeTime，那么 vTaskDelayUntil 应该放在循环的第一句话
    //如果放在循环的最后一句话，应该改为xLastSleepTime 才更加合适
    // 看懂的朋友， 请鼓掌
    // 哦，我无法听到掌声，干脆帮我按住 点赞三秒 对我的视频进行强力推荐吧
    vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, xFrequency);

    //验证当前唤醒的时刻tick count
    Serial.println(xTaskGetTickCount());
    //验证xLastWake Time是否被vTaskDelayUntil更新
    //Serial.println(xLastWakeTime);

    // ------- 很复杂的交易股票计算，时间不定 ---------
    stockPrice = stockPrice * (1 + random(1, 20) / 100.0);
    vTaskDelay(random(500, 2000));

    Serial.print("Stock Price : $");
    Serial.println(stockPrice);

    //使用vTaskDelay试试看会如何
    //vTaskDelay(xFrequency);
  }

}

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  xTaskCreate(showStockTask, "Show Stock Price", 1024 * 6, NULL, 1, NULL);
}

void loop() 
{

}