FreeRTOS(ESP32)学习日记005-使用ESP32双核

Watney168

已于 2024-03-06 19:26:57 修改

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分类专栏： FreeRTOS(esp32) 文章标签：学习

于 2024-03-05 12:30:13 首次发布

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本文介绍了ESP32的双核处理器架构，特别是其主核和应用核的区别，以及如何在FreeRTOS环境中创建和调度任务。通过实例代码展示了如何使用xPortGetCoreID监控任务在不同核心上的运行情况。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

005如何使用ESP32双核

以下为作者本人关于esp32的FreeRtos学习笔记，供自己学习参考。
平台：Ubuntu 20.04 LTS + Arduino IDE

window平台上的代码完全一致,因为我自己电脑上的win11系统arduino编译速度过于缓慢（无法忍受(*￣︿￣)），遂转到ubuntu。

今天的任务比较轻松，故笔记比较简陋，但是看懂应该不成问题(๑•̀ㅂ•́)و✧

首先来看一段废话（bushi）稍微了解一下它的双核

ESP32是一款功能强大的微控制器，其最大的特点之一是采用了双核处理器架构。这种架构使得ESP32能够同时执行多个任务，从而提高了系统的整体性能和效率。

一、双核架构概述
ESP32的双核处理器基于Tensilica LX6微处理器架构，由两个独立的32位核心组成：主核（Pro-CPU）和应用核（App-CPU）。
二、主核（Pro-CPU）
主核是ESP32的高性能核心，基于RISC-V指令集架构。它具有较高的时钟频率和强大的计算能力，适合执行复杂和计算密集型的任务。在操作系统中，主核通常负责运行主线程、管理内存和处理器资源，以及执行那些需要高性能的任务。
三、应用核（App-CPU）
应用核是ESP32的低功耗核心，同样基于RISC-V指令集架构。相比于主核，应用核的时钟频率较低，但功耗也相应地减少，使其非常适合执行轻量级和实时性要求较高的任务。应用核常用于运行应用程序的次要线程、处理中断和实时事件，以及执行一些低功耗模式下的任务。
四、核心间的通信与协作
ESP32的两个核心之间通过共享内存和中断机制进行通信和协作。它们可以共同访问同一块内存空间，从而方便数据在两个核心之间的传输和共享。此外，ESP32的中断控制器允许一个核心向另一个核心发送中断信号，以便及时通知和响应特定的事件或任务。
五、操作系统的调度与任务分配
ESP32通常搭载FreeRTOS等实时操作系统，操作系统的调度器负责在两个核心之间进行任务的分配和调度。它会根据任务的重要性和优先级，将任务分配给最适合执行的核心。这种灵活的调度机制使得ESP32能够同时处理多个任务，提高系统的整体性能和效率。
六、总结
ESP32的双核处理器架构为其在物联网、智能家居、智能城市等领域中的广泛应用提供了强大的支持。无论是需要高性能的计算任务，还是要求实时响应的轻量级任务，ESP32都能够通过其双核处理器实现高效的处理和执行。通过合理利用主核和应用核的特点和优势，以及操作系统的任务调度机制，开发者可以充分发挥ESP32双核处理器的潜力，创造出更多创新的应用。

/*

程序： 多核多任务
API

xPortGetCoreID() 获取当前任务运行的核心

xTaskCreate() 由系统选择运行核心，优先选择0

xTaskCreatePinnedToCore() 指派任何给指定核心

*/

void taskA(void *ptParam) {

	while (1) {

		Serial.println(xPortGetCoreID());

		}

}

  

void setup() {

	// put your setup code here, to run once:

	Serial.begin(115200);

	xTaskCreatePinnedToCore(taskA, "Task A", 1024 * 4, NULL, 1, NULL,0);

  

}

  

void loop() {

  

	Serial.println(xPortGetCoreID());

  

}

这段代码是一个简单的FreeRTOS任务示例，它使用Arduino平台。下面是对代码的详细解读和笔记：

taskA函数

功能: 这是一个FreeRTOS任务，它的功能是不断地通过串行端口打印当前运行的核心ID。

void taskA(void *ptParam) {      
	while (1) {
		Serial.println(xPortGetCoreID());      
		}
}

细节分析:

void taskA(void *ptParam): 这是FreeRTOS任务的函数定义，ptParam是一个指向传递给任务的参数的指针，但在这个例子中，参数没有被使用。
while (1): 这是一个无限循环，确保任务不断地运行。
Serial.println(xPortGetCoreID()): 这行代码打印当前运行的核心ID。xPortGetCoreID()是FreeRTOS的API，用于获取当前执行代码的核心ID。

setup函数

功能: setup函数在Arduino程序中仅执行一次，用于初始化设置。

void setup() {      
	// put your setup code here, to run once:
	Serial.begin(115200);
	xTaskCreatePinnedToCore(taskA, "Task A", 1024 * 4, NULL, 1, NULL, 0);  
}

细节分析:

Serial.begin(115200): 初始化串行通信，设置波特率为115200。
xTaskCreatePinnedToCore(taskA, "Task A", 1024 * 4, NULL, 1, NULL, 0): 创建一个新的FreeRTOS任务，并将其绑定到特定的核心上。
- taskA: 要执行的任务函数。
- "Task A": 任务的名称。
- 1024 * 4: 任务堆栈的大小，这里是4KB。
- NULL: 任务传递给任务的参数，这里没有传递参数。
- 1: 任务的优先级。
- NULL: 任务句柄，如果不需要后续管理任务，可以设置为NULL。
- 0: 任务的绑定核心ID，0通常表示第一个核心。

loop函数

功能: 在Arduino中，loop函数在setup函数执行后反复执行，用于主循环代码。

void loop() 
{      
	Serial.println(xPortGetCoreID()); 
	}

细节分析:

Serial.println(xPortGetCoreID()): 在主循环中，代码同样打印当前运行的核心ID。这意味着，如果taskA任务也在相同的核心上执行，那么loop函数和taskA任务可能会交替执行，并交替打印核心ID。

总结

代码展示了如何在Arduino平台上使用FreeRTOS创建并运行一个简单的任务。
通过串行端口，可以观察到任务是在哪个核心上执行的。
需要注意的是，xPortGetCoreID()返回的核心ID取决于FreeRTOS的配置和硬件平台，所以具体的ID值可能会有所不同。本例中使用ESP32S3的为双核，但是如果使用ESP32C系列就只有一个核心，不支持本节的操作。
实际效果可能受到硬件和FreeRTOS配置的影响。