使用sw2urdf插件将solidworks文件转换为urdf格式在rviz中显示，装配体散架、散落的解决办法

问题：sw2urdf插件自动生成的坐标系不符合我的使用需求，于是我在零件中自定义了坐标系，在装配体中，选择零件中的坐标系作为link的坐标系，但是在rviz中，机器人散架了。

解决方法：在自定义link的坐标系、joint的旋转轴时，不要选择零件（设计树次一级）中的坐标系，要选择装配体（设计树第一级）那一级的坐标系。

可以把零件中的坐标系的x轴，y轴先用参考几何体参考一份生成到装配体中，再依靠那两个轴生成交点，再利用交点，两条轴生成坐标系。

最后，我在rviz中可以正常显示机器人模型了。