Github下载安装ROS软件包的步骤和方法

一、下载

1.创建工作空间

        用于存放GitHub下载的包，并提供编译空间。

 工作空间的目录结构：

2.添加一个工具

 

3.在GitHub上获取包的网址连接

        https://github.com 

4.复制GitHub包到本地

        注意在catkin_ws/src下复制

二、编译 

 1.安装依赖

        在catkin_ws/src/包/scripts下，根据你的Ubuntu型号来选择相应的依赖。

2.编译

        在~/catkin_ws的目录下进行catkin_make编译，而不是在src的目录下。

三、运行

1.加载环境参数到终端环境里，否则找不到软件包

        使用source指令载入工作空间的环境设置。

可以设置source指令到bashrc文件中，以免每次忘记设置。

（1）打开.bashrc文件

(2)文章末尾添加指令source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

 

 

2.运行ros程序 

        使用launch运行编译好的ros程序