【ros安装】ubuntu 20.04 安装ros

参考博客

【ROS】在 Ubuntu 20.04 安装 ROS 的详细教程
详细一次成功】Ubuntu 20.04 安装 ROS 详细教程

ubuntu安装ROS的默认路径
有些同学想要打开ROS的安装包，一般默认路径为：
其他位置-计算机-opt-ros

0. 卸载ros（可跳过）

ROS的卸载与安装【血泪总结！亲测有效】

卸载ROS的方法

1. 更换清华源

按照 【ROS】在 Ubuntu 20.04 安装 ROS 的详细教程 当中的【一 配置Linux清华镜像源】
一步一步来

2. 添加ROS安装源

更换中科大源
将以下命令复制到 ubuntu 的终端执行（这是中科大的安装源）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. 更新软件源

将以下命令复制到 ubuntu 的终端进行。

sudo apt update

5. 安装 ros

安装所需类型的 ROS:ROS 多个类型:Desktop-Full、Desktop、ROS-Base。这里介绍较为常用的Desktop-Full(官方推荐)安装: ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception

将以下命令复制到 ubuntu 的终端进行。

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

前几步的截图

安装成功的截图

6. 初始化rosdep

这一步采用鱼香ros的方法
本文之后，世上再无rosdep更新失败问题！如果有…小鱼就…

在ubuntu 终端依次输入

sudo pip install rosdepc

sudo rosdepc init
rosdepc update

7. 设置环境变量

设置环境变量，方便在任意终端下使用 ros
输入以下命令配置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

8. 安装rosinstall

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

9. 测试ros

打开第一个终端窗口，运行 roscore

roscore

打开第二个终端窗口，输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

出现小海龟

打开第三个终端窗口，输入：

rosrun turtlesim  turtle_teleop_key

出现这样的提示后，我们用鼠标聚焦第三个终端窗口，便可以通过按下 ↑ ↓ ← →键来对小海龟进行控制了。

---------以下不看-----------
【关于为什么用清华源】

***注：自己在第一次安装过程中没有执行 【1. 更换清华源】，使用的是aliyun的源，这个源在ros安装过程中会有些包安不上

于是按照第一步的教程改成了清华源，又重新执行命令安装，可以正常安装了

-------以上不看--------