PWM 输出占空比信号控制 sg90舵机转动

最新推荐文章于 2024-08-17 10:51:40 发布

无为则无所不为

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文章标签： fpga开发蓝桥杯单片机

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版权

1 pwm的简介

2pwm的工作原理

3pwm的所需的硬件

4 代码配置

1 pwm的简介

pwm：脉冲宽度调制就是利用数字输出对模拟地电路的的控制，简单点就是对脉宽的控制

2 pwm的工作原理

在上面的图我们可以看到在y轴有三个数据一个是 cnt（计数值）CCRX（比较值）ARR(自动重装载值 ) 我们用的是定时器的向上计数这里就不讲了直接进入正题。

因为我们的pwm占空比时间是通过 DAC 转换才可以得到舵机的转动所以在y的下半轴会有 0和1 的出现不能理解这个知识点在后面会体现出来不用着急现在我来解析一下这个图会出现的情况 1 当CCRX<CNT 时并且是使用向上计数的模式通道就会输出数字信号1 反之就是输出数字信号0 2 自动重装载值确定频率 CCRX 确定占空比信号占空比：就是一个周期内高电平持续的所占总时间比例

3 pwm的所需的硬件和下载软件

一个祖传的 c8t6 一个是 SG90 舵ji 下载器 RX接 PA9 TX接PA10 这样就实现了串联通讯

下载器的配置红色款款都是需要注意的地方最后一个下载注意的地方

4 代码配置

void PwmMotor_init(void)
{

		GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
		TIM_TimeBaseInitTypeDef TIMPwm_TimeBaseInitStruct;
		TIM_OCInitTypeDef TIMPwm_OCInitStruct;
		// GPIO Ê±ÖÓ ¶¨Ê±Æ÷Ê±ÖÓ  PWM ¸´ÓÃ Ê±ÖÓ 

		RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
		RCC_APB1PeriphClockCmd( RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
		RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
		
		GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE);//部分重映射 使能 

		GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出 
		GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_5;
		GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
		GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStruct);

		// 定时器 配置  arr psc   向上计数 
		TIMPwm_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//一分频 就是 没有分频 
		TIMPwm_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//向上计数 
		TIMPwm_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=200-1;//自动重装载值
		TIMPwm_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=7200-1;//预分频系数
																									 
		TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIMPwm_TimeBaseInitStruct);//
		// PWM
		TIMPwm_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//模式1
		TIMPwm_OCInitStruct.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable; 
		TIMPwm_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low;// 输出数字信号为0 转为为模拟 
         信号 控制舵机
		TIM_OC2Init(TIM3,&TIMPwm_OCInitStruct);
		TIM_OC2PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable );//预加载器使能 
		TIM_Cmd(TIM3,ENABLE); //最后使能定时器 


}

pwm的代码我解释一下因为我用的是 tim3 舵机接了 pb5 pb5 的口是部分重映射所以我们在配置完 pwm模式后 gpio的配置多加一个pb5 的定时器部分重映射的使能函数我在前面提到了为什么用到DAC转换才能控制电机我们首先要配置一个函数可以使能他的模拟电路 TIM_OC2PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable ); 这是不可缺的一个步骤

我这里回顾一下前面讲解的大概有几个核心要点 1 要知道 cnt和ccrx的关系并且会得出什么的结果 2懂得周期和频率的关系和相关计算 3知道dac转换的知识 D表示什么 A表示什么占空比是什么 4 不要忘记使能模拟信号的函数