通过单片机的PWM控制SG90舵机运动

一.PWM介绍

1.PWM概念

英文名Pulse Width Modulation，是脉冲宽度调制缩写，它是通过对一系列脉冲的宽度进
行调制，等效出所需要的波形（包含形状以及幅值），对模拟信号电平进行数字编码，也就是说通
过调节占空比的变化来调节信号、能量等的变化，占空比就是指在一个周期内，信号处于高电平的
时间占据整个信号周期的百分比，例如方波的占空比就是50%.

2.要点概括

1.2.1：他可以调节脉冲的宽度
1.2.2：通过占空比模拟编码信号
1.2.3：占空比：在一个周期内，高电平占全部周期的百分比

二、实现PWM的方法

1.芯片模块块内部自带的PWM输出，一般可以通过软件手册查询是否支持
2.芯片模块没有自带：可以通过指定的IO端口模拟PWM信号，但是精度相较于芯片自带的比较差

三.如何控制舵机

1.对于舵机而言，一般有三根线，其中两条是电源线，另外一条是PWM信号线，通过给PWM信号线输入信号，使得舵机旋转相应的角度，进而控制舵机
2.其中PWM的频率不能太高，通常情况下，一般为50Hz，也就是0.02s，就是20ms为一个周期

PWM数据转动角度

高电平时间	舵机旋转的角度	函数对应的占空比
0.5ms	0度	2.5%占空比250
1.0ms	45度	5.0%占空比500
1.5ms	90度	7.5%占空比750
2.0ms	135度	10.0%占空比1000
2.5ms	180度	12.5%占空比1250

不同的舵机有可能旋转角度不同，具体的根据舵机手册查询

四.编程实现

1.编程思路：

通过上面的表格可以发现，高电平都是基于0.5ms的，也就是说所有的都是以0.5ms为基础来进行，我们可以通过设定一个0.5ms也就是500微秒的定时器，通过统计定时器的爆表次数来控制PWM信号，比如想让电机旋转90度，那么高电平就是1.5ms，通过定时器爆表3次（1.5ms是0.5ms的3倍），如果定时器爆表次数小于3，则将定义的PWM管脚输出高电平，其余输出低电平，这样就输出一个可以使电机旋转90度的PWM信号。当爆表次数到达40次之后，将计数归零，重新开始计数。

2.程序代码

#include <regx52.h>
#include <intrins.h>    
sbit SG90_PWM = P1^0;
int ctu;
int angle;
void Delay300ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	_nop_();
	i = 3;
	j = 26;
	k = 223;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}
void Delay2000ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	_nop_();
	i = 15;
	j = 2;
	k = 235;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}
/*定时器初始化函数*/
void Timer0Init(void)		
{
	AUXR &= 0x7F;		
	TMOD &= 0xF0;		
	TMOD |= 0x01;		
	TL0 = 0x33;		
	TH0 = 0xFE;		
	TF0 = 0;		
	TR0 = 1;		
    EA = 1; 
 }
/*主函数调用部分*/       
void main()
{
    Delay300ms();
    Timer0Init(void);
    while(1)
    {
       	angle = 3; 
		ctu = 0;
		Delay2000ms();
		angle = 1; 
		ctu = 0;
		Delay2000ms();
    }
}
void Time0Handler() interrupt 1
{
	ctu++; //每次经过0.5ms，计数值就自动加一
	TL0=0x33;
	TH0=0xFE;
	if( ctu< angle)
         {
		sg90_PWM = 1;
	     }
    else
         {
		sg90_PWM = 0;
	     }
	
	if(ctu == 40)
         { 
		  ctu = 0;   
		  sg90_PWM = 1;
	     }
		
}

3.可能产生的疑问

（1）定义“angle”的意义：定义angle是为了更方便的控制电机旋转的角度，电机控制的角度不在是一个固定值

（2）angle = 3; 
        ctu = 0;
        Delay2000ms();
        angle = 1; 
        ctu = 0;
        Delay2000ms();

以上代码的含义是：给出确定的角度，当电机每次发生一次跳变时，便会将计数值归零一次，防止产生误差