stm32 hal库 TIM生成PWM控制舵机SG90

最新推荐文章于 2024-09-08 16:29:33 发布
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分类专栏： STM32HAL库 文章标签： stm32 嵌入式硬件 单片机 c语言
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版权
1、SG90舵机原理

SG90共3个引脚，分别为：VCC、GND、信号。

红色----------------------VCC
棕色----------------------GND
橙色----------------------信号线

根据SG90舵机手册，想要控制舵机转动就需要给舵机一个周期为20ms（50Hz频率）的PWM脉冲信号。信号的前一段为高电平，持续时间0.5ms到2.5ms，代表转动角度0-180或者360度，后半段为低电平。

2、Stm32CubeMx配置
2.1 sys

2.2 rcc

2.3 配置时钟树

2.4 TIM

20ms定时；

刻度0-199；

实际舵机转动值4-24；

分辨率较低，很多角度转不到，改进方法：PSC=719，ARR=1999，刻度0-1999，实际舵机转动49-249，精度较高，主程序记得改一下重装寄存器的值

2.5 生成代码

2.6 逻辑代码
2.6.1 定义一个全局变量

2.6.2  主逻辑

3、编译下载观察现象

是个懒人！
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本节我们利用STM32输出不同占空比的PWM波形，成功实现了SG90舵机的转动。讲述了转动的原理，连接线以及分享了HAL库的源码，
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包含通信引脚封装、初始化以及SPI通信的3个拼图（起始、终止和交换一个字节）在写W24Q64.c时，参考W24Q64手册的。使能、擦除、页编程、读数据。
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本文主要探讨SPI通信协议。关于SPI通信的内容我主要会分为两大块来讲，第一块，就是介绍协议规则，然后用软件模拟的形式来实现协议。第二块，就是介绍stm32的SPI外设，然后用硬件来实现协议。
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stm32f407 hal库驱动sg90舵机
05-30
好的，针对您的问题，下面是一个简单的示例代码，演示如何使用HAL库驱动SG90舵机。需要注意的是，使用SG90舵机时需要使用PWM输出，具体的引脚需要根据您的硬件连接进行修改。 ```c #include "stm32f4xx_hal.h" TIM_HandleTypeDef htim2; void SystemClock_Config(void); static void MX_GPIO_Init(void); static void MX_TIM2_Init(void); int main(void) { HAL_Init(); SystemClock_Config(); MX_GPIO_Init(); MX_TIM2_Init(); HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1); while (1) { // 设置占空比为5% __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 50); HAL_Delay(1000); // 设置占空比为10% __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 100); HAL_Delay(1000); } } void SystemClock_Config(void) { RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0}; RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0}; __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE(); __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1); RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI; RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON; RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSI; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 16; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 336; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV4; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 7; if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK) { Error_Handler(); } if (HAL_PWREx_EnableOverDrive() != HAL_OK) { Error_Handler(); } RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2; RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK; RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1; RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV4; RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2; if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_5) != HAL_OK) { Error_Handler(); } } static void MX_TIM2_Init(void) { TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0}; TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0}; htim2.Instance = TIM2; htim2.Init.Prescaler = 84 - 1; htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; htim2.Init.Period = 20000 - 1; htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK) { Error_Handler(); } sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET; sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE; if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK) { Error_Handler(); } sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; sConfigOC.Pulse = 0; sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH; sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE; if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK) { Error_Handler(); } } static void MX_GPIO_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0}; __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW; GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF1_TIM2; HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); } ``` 在上述代码中，我们使用了STM32的TIM2定时器和PWM输出，通过改变PWM的占空比来控制SG90舵机的角度。需要注意的是，SG90舵机的角度控制范围为0-180度，占空比的范围为2.5%-12.5%。 希望这个简单的示例代码能够对您有所帮助。
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