1、SG90舵机原理
SG90共3个引脚,分别为:VCC、GND、信号。
红色----------------------VCC
棕色----------------------GND
橙色----------------------信号线
根据SG90舵机手册,想要控制舵机转动就需要给舵机一个周期为20ms(50Hz频率)的PWM脉冲信号。信号的前一段为高电平,持续时间0.5ms到2.5ms,代表转动角度0-180或者360度,后半段为低电平。
2、Stm32CubeMx配置
2.1 sys
2.2 rcc
2.3 配置时钟树
2.4 TIM
20ms定时;
刻度0-199;
实际舵机转动值4-24;
分辨率较低,很多角度转不到,改进方法:PSC=719,ARR=1999,刻度0-1999,实际舵机转动49-249,精度较高,主程序记得改一下重装寄存器的值