stm32HAL库学习笔记----pwm驱动舵机

目录

一、目标

二、准备

三、原理

四、cubemx

五、程序

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一、目标

实现stm32驱动舵机旋转0°，45°，90°，135°，180°等角度。

二、准备

stm32f103(c8t6)，舵机（SG90 9g）,杜邦线

接线：舵机红线-----------5V（mcu）
           舵机棕线-----------GND（mcu）
           舵机黄线-----------PA1（视情况而定）

三、原理

通过修改单片机输出的pwm信号的占空比来调节舵机旋转角度。 舵机频率50Hz。周期20ms：将0.5ms,1ms,1.5ms,2ms,2.5ms映射到0°，45°，90°，135°，180°.（即占空比为0.5ms/20ms*200时舵机旋转0°，占空比为1ms/20ms*200时舵机旋转45°...）(200是cube所设计数个数（count period）)

四、cubemx

开启定时器pwm通道（TIM2-CH2）周期20ms,psc=7200-1,count peiod=200-1。

五、程序

法①：TIM2->CCR2=25; //直接修改寄存器CCR的值（TIM2->CCR2：定时器2的CCR寄存器的通道2）(25即180°)

法②：uint8_t i=0;

            __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_2,i+=5);
           HAL_Delay(1000);
          if(i>=30)
            {
               i=0;
            }