【无人机】多旋翼无人机姿态控制系统的稳健设计（Matlab实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

💥1 概述

多旋翼无人机姿态控制系统的稳健设计旨在确保无人机在各种环境条件下都能保持稳定的飞行姿态，并具有对外部扰动和系统参数变化的鲁棒性。稳健设计的第一步是准确地建立多旋翼无人机的动态模型，并对模型参数进行识别。这涉及到对无人机的飞行动力学、惯性特性和传感器响应等进行建模和分析。稳健的姿态控制器应当能够有效地处理外部扰动、飞行任务变化以及传感器误差等因素。常用的控制器设计方法包括基于PID控制器、模型预测控制（MPC）、自适应控制和鲁棒控制等。这些控制器需要在设计过程中考虑到系统参数变化和外部干扰，以确保控制性能的稳定性和鲁棒性。多旋翼无人机姿态控制系统的稳健设计涉及到对动态建模、控制器设计、传感器融合与滤波、仿真验证以及故障检测与容错控制等多个方面的考虑，以确保无人机能够在各种条件下实现稳定、可靠的飞行。

📚2 运行结果

主函数部分代码：

clear all;
close all;
clc;

%% DATA

s=tf('s');
g=9.81;

% Stability derivatives

Yv=ureal('Yv',-0.264,'Perc',3*4.837);
Yp=0;
Lv=ureal('Lv',-7.349,'Perc',3*4.927);
Lp=0;

% Control derivatives

Yd=ureal('Yd',9.568,'Perc',3*4.647);
Ld=ureal('Ld',1079.339,'Perc',3*2.762);

%  N.B====> use 3*sigma in the Gaussian distribution because our
%  requirements must be satisfied in +-3*sigma

%% DEFINE THE LATERAL DYNAMICS STATE SPACE SYSTEM

A=[Yv Yp g
    Lv Lp 0
    0 1 0];
B=[Yd Ld 0]';
C=[0 1 0
    0 0 1];
D=[0 0]';
states={'v','p','phi'};
input={'Delta lat'};
outputs={'p','phi'};

G=ss(A,B,C,D,'statename',states,'inputname',input,'outputname',outputs);  % uncertain plant in SS form
Gn=G.NominalValue;   % nominal plant in SS form

figure('Name','Lateral dynamics','NumberTitle','off'), bode(G), grid on, hold on;
bode(Gn,'r'), legend('Uncertain plant','Nominal plant');
title('Lateral dynamics');
figure('Name','Step response of uncertain and nominal plan','NumberTitle','off'), step(G), grid on, hold on 
step(Gn), legend('Uncertain plant','Nominal plant')   
title('Step response of uncertain and nominal plant');

disp('PROPERTIES OF LATERAL DYNAMICS');
damp(G)   % is unstable!!!!!

figure('Name','Poles and zeros of uncertain and nominal plant','NumberTitle','off'), pzmap(G), grid on, hold on;
pzmap(Gn), legend('Uncertain plant','Nominal plant','Location','East');
title('Poles and zeros of uncertain and nominal plant');

%% DESIGN APPROACHES: SYSTUNE