2025-3-19 个人记录早上文献阅读——智能无人车；无监督多模态变化检测-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_61235989/article/details/146435264

一、智能无人车

科研级！DriveBot-Q1 | 从零搭建一套智能无人车[硬件+源码+教程+答疑]

DriveBot-Q1智能无人车是一款专为高校科研设计的多功能无人车，采用阿克曼车辆底盘，集成计算平台、车辆控制单元(VCU)、单线/多线激光雷达、单目相机、IMU和GNSS等硬件。所有传感器经过严格时间同步，支持点云建图、避障、激光定位、决策规划和控制等功能，实现自主导航。

这张图展示了一个包含多个组件的系统框图，可能用于自动驾驶或机器人系统。以下是各个组件的功能解析：

车载天线 (Vehicle Antenna)：用于接收无线信号或GPS信号，通过SMA连接器与系统中的无线通信模块或GPS模块连接。
路由器 (Router)：提供网络连接，通常用于在设备之间进行数据通信，可能用于互联网接入或局域网连接，采用RJ45接口。
激光雷达 (LiDAR)：用于环境感知和建图，通常应用于自动驾驶汽车和机器人系统，用于检测障碍物和获取空间数据。
相机 (Camera)：用于捕获环境的视觉数据（如图像或视频），通常用于视觉处理或机器视觉任务。
IMU (惯性测量单元)：用于检测运动或方向的变化，常用于跟踪系统的位移和姿态，对于导航和稳定性控制至关重要。
无人车底盘 (Autonomous Vehicle Chassis)：指自动驾驶车辆的底盘平台，承载了各种传感器和控制单元，并能进行自主运动。
遥控器 (Remote Controller)：用于手动控制自动驾驶车辆，可能用于测试或紧急情况下的人工干预。
GPIO_IN / GPRMC / PPS_OUT：GPIO_IN为通用输入输出接口，GPRMC为GPS相关输出，PPS_OUT为每秒脉冲输出，通常用于时间同步信号。
12V IN / 12V OUT：电源输入和输出接口，提供系统所需的电力（12V）。
USB：用于连接外部设备，如键盘、相机或其他外设，用于数据传输或控制。
RS232：一种标准的串行通信接口，可能用于与其他设备进行连接和控制。
CAN (控制器局域网络)：一种车辆总线标准，用于微控制器和设备之间的通信，通常应用于汽车和工业系统中。

SMA (SubMiniature version A)：一种小型连接器，常用于无线通信设备和天线连接。
RJ45 (Registered Jack 45)：一种常见的以太网连接器标准，通常用于网络连接。
USB (Universal Serial Bus)：通用串行总线，是一种计算机连接标准，用于连接各种外设。
GPIO (General Purpose Input/Output)：通用输入输出端口，用于设备间的数据交换和控制。
GPRMC (Recommended Minimum Specific GNSS Data)：全球导航卫星系统（GNSS）输出的一种标准数据格式，包含时间、位置等信息。
PPS (Pulse Per Second)：每秒脉冲信号，通常用于精确的时间同步。
IMU (Inertial Measurement Unit)：惯性测量单元，用于检测运动和方向变化的传感器，广泛应用于导航系统。
RS232 (Recommended Standard 232)：一种串行通信标准，用于计算机和外设之间的数据传输。
CAN (Controller Area Network)：控制器局域网络，是一种车辆总线标准，常用于车辆电子设备的通信。