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RSS订阅原创 惯性导航学习过程记录（allan 方差）
ACC: 噪声密度(速率随机游走,VRW, Noise Density, Rate Noise Density) 0.000560(m/s^(2))/sqrt(Hz) 或 0.033584 m/s/sqrt(hr)碎碎念：今天用下面的代码分析了组用神经网络对IMU去噪的数据，发现得到的allan方差图都是倒着的对勾，才刚刚想起来。，动态数据好像不太行。
2023-09-04 14:15:08
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原创 惯性导航学习过程记录（2d导航+EKF）
（个人理解）例如，有一个小车，我想知道它的位置、速度、航向角的信息，车身上有编码器和陀螺仪，我能从中得到来自于这个传感器的速度和航向速率信息，但是传感器误差大，利用这两个信息根据运动方程计算出的位置信息不准；另一种手段是利用GPS直接获取位置信息，但GPS也不一定准。因此可以利用卡尔曼滤波的方法，综合考虑两种传感器的可信度，得到一个综合的状态估计结果。首先，我想获取位置、速度、航向信息，因此把他们设为状态向量X,x = [ 位置x，位置y, 航向角yaw， 速度v,]
2023-09-02 15:39:05
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原创 惯性导航学习过程记录（2d导航）
2d导航的加速度和航向角总弄混，把它想想成开车就容易多了，车身有一个y向的速度用于控制前进后退，有一个x向的速度控制左右转弯，航向角是决定你的车头朝向那。你的视角是载体系b系，对于车身来讲，哪个位置又加速了；站在楼上正在看你的老妈的视角是n系，她可以知道你的车头朝向，和现在所在的位置。和开车有一点不同，汽车不踩油门，不给加速度就会停；代码里则是需要给个反向加速度，速度才能减速，要不就保持原来速度。
2023-09-02 10:31:15
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原创 惯性导航学习过程记录（旋转矩阵部分）
坐标系变换经常弄混淆，这里记录一下相关旋转的过程，代码是CSDN上下的，链接找不到了，直接搜索惯性导航程序，然后随便买一个就行了，程序大家写的都差不多。最近从CSDN上下载的MATLAB程序都会出现中文显示乱码问题，解决方法：用记事本打开.m文件，重新另存为，格式改成ANSI,然后回到matlab里面就能打开了。
2023-09-01 19:01:04
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空空如也
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