linux 时间-时区-时钟
Linux时钟分为系统时钟(System Clock)和硬件(Real Time Clock,简称RTC)时钟 系统时钟则是指kernel中的时钟, 硬件时钟是指主机板上的时钟设备,也就是通常可在BIOS画面设定的时钟。
时钟查看和设置的命令主要有date、hwclock和clock date clock --show 硬件时间的运行,是靠BIOS电池来维持,而系统时间,是用CPU Tick来维持的-在系统开机的时候,会自动从BIOS中取得硬件时间,设置为系统时间
定时 延时 倒计时 限时 定时器(setInterval)
at crontab
a time limit command : timeout delay: sleep
03.集群时间同步
ntpdate NTP(Network Time Protocol,网络时间协议)
GNSS (Global Navigation Satellite System) 纳秒级,百纳秒内
PTP(Precision Timing Protocol精密时间协议) 有线网络中可以实现5ns级的时间精度
gPTP 协议==TSN(Time-Sensitive Networking,时间敏感网络)中时间同步协议使用 IEEE 802.1AS 协议
“处理延时(processing delay)”和“传输延时(propagation delay)
运行示例
timeout 2s rostopic echo -n 2 /per/lar
find . -type f -name "* *" -print |while read name; do rep_nm=$(echo $name | tr ' ' '_'); if [[ $name != $rep_nm ]]; then mv "$name" $rep_nm; fi; done;
for file in `ls`; do result=$(timeout 2s rostopic echo -n 2 /per/lar); if [[ $result != "" ]] ; then echo "$file" ;fi;done;
for file_nm in `cat /opt/test.txt` ;do echo $file_nm; done
--运行结束后查看
find ./ -maxdepth 1 -type f -iname "*.bag" | while read dir; do count=$(rosbag info -y -k topics $dir |wc -l); echo "$dir : $count "; done
find ./ -maxdepth 1 -type f -iname "*.bag" | while read dir; do count=$(rosbag info -y -k topics $dir |wc -l); echo "$dir : $count "; done
for file_nm in $(ls ./ |grep "\.bag") ;do count=$(rosbag info -y -k topics $file_nm |wc -l); echo "$file_nm : $count "; done