HAL库 STM32CubeMX----SPI驱动OLED 与 IIC驱动MPU6050

SPI驱动6针OLED

SPI的配置方法

芯片的选择
配置RCC、SYS、时钟树
设置下载方式
设置系统主频

• 以上与之前的工程配置相同
• 可选SPI1或SPI2
  
  Mode模式在此选择全双工主模式，OLED屏幕仅需要接受来自单片机的通信信号，也可选择“Transmit Only Master”
  
  选择开启SPI后，对应的复用引脚会出现SCK、MISO、MOSI，其中SCK作为通信的时钟引脚连接屏幕的CLK，驱动OLED只用到MOSI（单片机输出、屏幕输入）；
  此外，可选用两个引脚作为屏幕的RES、DC，配置为IO口输出模式即可，为方便起见，可自定义名为RES、DC作为标注，若OLED带有CS片选引脚，可再设置1个输出引脚，标为CS，并且CS引脚的电平必须拉低
  最后生成代码即可

代码移植

由于提供的代码使用库函数编写，故需修改部分代码使之符合hal库的编写方式
（1）eg：中景园的提供的驱动代码中有oled.c oled.h bmp.h oledfont.h

（2）在keil里添加文件，并注意在C/C++中添加路径
（3）修改oled.h

（4）修改oled.c



（5）修改main.c


（6）使用oled.c中的函数即可实现屏幕的通信显示，可显示字符字符串、数字、文字与图片，并作相应的处理

IIC驱动MPU6050

IIC的配置方法

芯片的选择
配置RCC、SYS、时钟树
设置下载方式
设置系统主频

• 以上与之前的工程配置相同
• 可选IIC1或IIC2
  在一般的mpu6050中，我们仅需要通电后，连接上面的SDA数据引脚和CLK时钟引脚即可实现对角度的解算与原始数据的读取
  首先添加mpu6050与dmp的相关程序文件，然后为符合hal库的编写方式，做出部分修改
  （1）添加头文件

#include "oled.h"
#include "mpu6050.h"
#include "control.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"

（2）添加变量

float pitch,roll,yaw; 		//欧拉角
short aacx,aacy,aacz;		//加速度传感器原始数据
short gyrox,gyroy,gyroz;	//陀螺仪原始数据
short temp;					//温度

（3）在相关初始化函数定义之后添加以下代码

while(mpu_dmp_init())
	{
		HAL_Delay(200);
		printf("%s\r\n","Mpu6050_DMP Init Wrong!");
		printf("   %d",mpu_dmp_init());
	}
		printf("%s\r\n","DMP_Mpu6050 Init OK!");
	while(1)
	{
		if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
	{      
//		temp=MPU_Get_Temperature();								//得到温度值
//		MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);	//得到加速度传感器数据
//		MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);	//得到陀螺仪数据
		printf("三轴角度：%f-%f-%f\r\n",pitch,roll,yaw);
//		printf("三轴加速度：%d-%d-%d\r\n",aacx,aacy,aacz);
//		printf("三轴角角度：%d-%d-%d\r\n",gyrox,gyroy,gyroz);
	}
	delay_ms(100);

若需要串口输出打印，可以在usart.c中加入串口重定向代码
（4）修改inv_mpu.c

#define i2c_write   MPU_Write_Len
#define i2c_read    MPU_Read_Len
#define delay_ms    HAL_Delay
#define get_ms      mget_ms

这里DMP官方把这个函数封装起来了， MPU_Write_Len，MPU_Read_Len，HAL_Delay，mget_ms。我们需要在IIC中去定义这三个函数（换个说法就是给IIC读写函数换个皮）

/* USER CODE BEGIN 1 */
unsigned char MPU_Write_Len(unsigned char addr,unsigned char reg,unsigned char len,unsigned char *buf)
{
HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, addr, reg, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, buf, len, 0xfff);
return 0;
}
unsigned char MPU_Read_Len(unsigned char addr,unsigned char reg,unsigned char len,unsigned char buf)
{
HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, addr, reg, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, buf, len, 0xfff);
return 0;
}
/ USER CODE END 1 */

接下来我们只要更改 mpu_dmp_init函数即可，这个函数是DMP库对外的接口，这里我们把正点原子中的

MPU_IIC_Init(); //初始化IIC总线

改成

MX_I2C1_Init(); //初始化IIC总线

即可

unsigned char mpu_dmp_init(void)
{
	unsigned char res=0;
  MX_I2C1_Init(); 	//初始化IIC总线
	if(mpu_init()==0)	//初始化MPU6050
	{	 
		res=mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);//设置所需要的传感器
		if(res)return 1; 
		res=mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);//设置FIFO
		if(res)return 2; 
		res=mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ);	//设置采样率
		if(res)return 3; 
		res=dmp_load_motion_driver_firmware();		//加载dmp固件
		if(res)return 4; 
		res=dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation));//设置陀螺仪方向
		if(res)return 5; 
		res=dmp_enable_feature(DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT|DMP_FEATURE_TAP|	//设置dmp功能
		    DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT|DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL|DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO|
		    DMP_FEATURE_GYRO_CAL);
		if(res)return 6; 
		res=dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ);	//设置DMP输出速率(最大不超过200Hz)
		if(res)return 7;   
		res=run_self_test();		//自检
		if(res)return 8;    
		res=mpu_set_dmp_state(1);	//使能DMP
		if(res)return 9;     
	}else return 10;
	return 0;
}

这时候我们移植的就差不多了，但是还要注意一些细节问题，比如IIC地址的位对齐问题，在HAL库中，是没有将IIC地址左移的，所以我们需要手动将我们的IIC地址左移一位，因为我的ADO给的低电平，所以地址就是0X68<<1了

const struct hw_s hw={
  0x68<<1,	 //addr
  1024,	 //max_fifo
  118,	 //num_reg
  340,	 //temp_sens
  -521,	 //temp_offset
  256	 //bank_size
};

最后即可通过串口得取陀螺仪的数据