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RSS订阅原创 Jump Point Search-跳点搜索法 matlab代码改动
在复制了代码进行实验后，我发现代码中存在问题，主要如下：insert_closelist（将跳点插入到closelist）函数，这个函数将跳点插入closelist，但是我发现，在其中一行它把父节点相同的跳点给覆盖了，它为什么要这么做呢？原因在下面这段代码，这一段代码是将closelist中的点拿出用来绘制路径的，显然，它提取了closelist中所有的点，这是有问题的，因为一个父节点可能会有几个子节点，所以作者在插入时直接将父节点相同的节点覆盖掉了。
2024-01-31 20:47:02
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原创 LOAM、Lego-liom、Lio-sam轨迹保存，与Kitti数据集真值进行评估
LOAM、Lego-liom、Lio-sam轨迹保存，与Kitti数据集真值进行评估
2023-03-12 18:35:53
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原创 启动 键盘控制节点报错 teleop_twist_keyboard
查了很多文章，最后发现并不是python版本问题，根据报错的最后一行，可以发现在/home/li/.ros/rosdep/sources.cache/文件夹下有文件无执行权限，cd 进入文件夹，将文件夹下所有文件给权限 sudo chmod 777 *。（我一开始以为只是一个文件无权限，但其实都没有）然后就正常了，也不清楚为什么突然报错，之前用的时候还没事。
2022-09-24 17:43:15
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原创 Rk3399开发板NanoPC-T4扩容，解决编译空间不足
这问题折磨我好几天，开发板空间不足，安装了ROS后没多少空间了，之后编译cartographer时直接寄了，后来买了一块固态，结果扩容到各种目录，但编译数据一直往原目录存，最后还是会爆。如同所示， 我一开始将将硬盘挂载到各种目录，不能解决问题，之后的文件编译仍然会将空间填满，后来发现主要数据都放在 /usr 目录，最好将硬盘分区挂载到usr目录。接下来将硬盘重新挂载到usr目录，如果sudo 出问题就换root模式,，可以看到空间空出了很多。硬盘分区挂载见下面链接。然后重启应该就行了。
2022-09-17 12:41:41
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原创 ROS teb_local_planner使用
teb_local_planner则是2D导航堆栈的base_local_planner的插件。实现了一个在线优化的本地轨迹规划器，用于导航和控制移动机器人，作为ROS 导航包的插件。全局规划器生成的初始轨迹在运行时期间进行优化，最小化轨迹执行时间（时间最优目标）， 与障碍物分离并符合动力学约束，例如满足最大速度和加速度。当前的实施符合非完整机器人（差动驱动和类似汽车的机器人）的运动学。自Kinetic以来，包括对完整机器人的支持。一.teb_local_planner配置方法安装步骤源码安装.
2022-03-09 12:37:10
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空空如也
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