ROS teb_local_planner使用

teb_local_planner则是2D导航堆栈的base_local_planner的插件。实现了一个在线优化的本地轨迹规划器，用于导航和控制移动机器人，作为ROS 导航包的插件。全局规划器生成的初始轨迹在运行时期间进行优化，最小化轨迹执行时间（时间最优目标）， 与障碍物分离并符合动力学约束，例如满足最大速度和加速度。当前的实施符合非完整机器人（差动驱动和类似汽车的机器人）的运动学。自Kinetic以来，包括对完整机器人的支持。
 

一.teb_local_planner配置方法
安装步骤

源码安装
需要安装teb_local_planner，前往teb_local_planner，将分支切换到melodic-devel然后下载源码到本地，并解压源码包到~/catkin_ws_nav/src/后，就可以编译安装了

#安装依赖
source ~/catkin_ws_nav/devel/setup.bash 
rosdep install teb_local_planner

cd  ~/catkin_ws_nav/
catkin_make  -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="teb_local_planner"

teb_local_planner源码中关于plugin的配置文件均已写好，直接编译源码就能完成plugin的注册及插入，非常方便

源码安装可能缺少依赖项：

1. 检查依赖项，通过下面指令或者可以查看源码里面的package.xml 和 CMakeLists.txt 文件，里面都有列出来：

rosdep check teb_local_planner

• 如果都安装了会这样显示，如果没有，则需要下面指令安装缺少的依赖：

  rosdep install teb_local_planner

• 查看teb_local_planner是否安装完成：（查看导航包插件）

• rospack plugins --attrib=plugin nav_core

  (30条消息) teb 安装及使用 teb local planner and tutorials intall from source Ubuntu20_一个摩羯座的程序猿 的 知识笔记-CSDN博客https://blog.csdn.net/shanpenghui/article/details/89091064
• 二进制安装方法

1. 打开teminal，输入

   sudo apt-get install ros-melodic-teb-local-planner
   

2. 验证是否安装成功

3. roscd teb_local_planner
   

4. 若能进入teb_local_planner的目录，则表明安装成功

5. 原文链接：https://blog.csdn.net/mecheall/article/details/104413372

二.仿真中的使用 

1、新建teb_local_planner配置文件teb_local_planner_params.yaml

             可以直接从tutorials中下载：

              git clone https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner_tutorials.git

              在/cfg中找到所需的teb_local_planner_params.yaml。由于使用机器人odom为差动模式的，故选取diff_drive中的。

关于参数配置的具体讲解就不展开，请直接参考wiki官方教程：http://wiki.ros.org/move_base

   可以将teb_local_planner_params.yaml和navigation中其他的配置文件（如costmap_common_params.yaml等）放在一起，方便查阅调用。

​

 然后在可以launch文件中注明全局和局部规划器，最好写一个导航核心控制参数配置move_base_params.yaml文件。

<launch>

    <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen" clear_params="true">
        <param name="base_local_planner" value="teb_local_planner/TebLocalPlannerROS" />
        <param name="global_global_planner" value="global_planner/GlobalPlanner" />
        <rosparam file="$(find navigation)/param/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="global_costmap" />
        <rosparam file="$(find navigation)/param/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap" />
        <rosparam file="$(find navigation)/param/local_costmap_params.yaml" command="load" />
        <rosparam file="$(find navigation)/param/global_costmap_params.yaml" command="load" />
        <rosparam file="$(find navigation)/param/teb_local_planner_params.yaml" command="load" />
    
    </node>

</launch>

 文件具体可以参考链接SLAM+语音机器人DIY系列：（六）SLAM建图与自主避障导航——3.ros-navigation机器人自主避障导航 - 小虎哥哥爱学习 - 博客园 (cnblogs.com)

 之后就可以在仿真里调处path看到teb_local_planner的轨迹了。