Jump Point Search-跳点搜索法 matlab代码改动

本文的源码来自以下博客：

Jump Point Search-跳点搜索法-原理&matlab代码-与A*算法比较（路径规划）_跳点搜索算法-CSDN博客

在复制了代码进行实验后，我发现代码中存在问题，主要如下：

  insert_closelist（将跳点插入到closelist）函数，这个函数将跳点插入closelist，但是我发现，在其中一行它把父节点相同的跳点给覆盖了，它为什么要这么做呢？

function closelist = insert_closelist(point,closelist)
%   将跳点插入到closelist
%   此处显示详细说明
flag=0;
point_temp=[point(1,1:3),point(1,7:8)];
for i = 1:length(closelist(:,1))
    if isequal(point(1,7:8),closelist(i,4:5))
        closelist(i,:)=point_temp;  %这一行
        flag=1;
        break
    end
end
if flag
    return
else
    closelist=[point_temp;closelist];
end
end

  原因在下面这段代码，这一段代码是将closelist中的点拿出用来绘制路径的，显然，它提取了closelist中所有的点，这是有问题的，因为一个父节点可能会有几个子节点，所以作者在插入时直接将父节点相同的节点覆盖掉了。

%将closelist中的节点x y坐标分别拿出 准备绘制路线
for pp=1:length(closelist(:,1))
    x = closelist(pp,1);
    y = closelist(pp,2);
    A(pp,1)=x;
    A(pp,2)=y;%这部分是将路径坐标拿出来另外存放

  这种覆盖是有问题的，我们最后得到的路径会出现跳跃，因为它们的父节点是不连续的。要解决这个问题，只需要正常的将跳点加入closelist中，不进行覆盖。

insert_closelist.m

function closelist = insert_closelist(point,closelist)
%   将跳点插入到closelist
%   此处显示详细说明
%flag=0;
%point_temp=[point(1,1:3),point(1,7:8)];
%for i = 1:length(closelist(:,1))
%    if isequal(point(1,7:8),closelist(i,4:5))
%        closelist(i,:)=point_temp;  %这一行
%        flag=1;
%        break
%    end
%end
%if flag
%    return
%else
    closelist=[point_temp;closelist];
end
end

然后再选择路径时，正常的从终点不断的找到父节点，画出完整路径就行了，增加一个函数：

增加一个函数文件，此文件是从终点开始，通过父节点找路径的

GetPath.m

function path=GetPath(close,start)

ind=1;
path=[];
while 1
    path=[path; close(ind,1:2)];
    if isequal(close(ind,1:2),start) %到起点了  
        break;
    end
    for io=1:length(close(:,1))
        if isequal(close(io,1:2),close(ind,4:5))%找到父节点
            ind=io;
            break;
        end
    end
end
end

路径搜索的代码是以前找到的一个A*算法代码中的，但我忘记出处了，就不标注了。