0 前言
学习视频:
【FreeRTOS入门与工程实践 --由浅入深带你学习FreeRTOS(FreeRTOS教程 基于STM32,以实际项目为导向)】 【精准空降到 08:07】 https://www.bilibili.com/video/BV1Jw411i7Fz/?p=42&share_source=copy_web&vd_source=8af85e60c2df9af1f0fd23935753a933&t=487
参考《FreeRTOS入门与工程实践(基于DshanMCU-103).pdf》
0 引言
在使用信号量的时候,不论是计数型信号量,还是二进制信号量,都可能会遇到优先级反转的问题。
1 互斥量_领导临时提拔你(解决优先级反转)
本节源码:在"21_semaphore_priority_inversion"的基础上,改出:22_mutex_priority_inversion
假设学校机房里有且仅有一台超算,一名学生为了学习,早早来到实验室机房学习了,并且按下指纹进行身份验证,日上三竿,主任带着领导来参观了,主任说你这个太吵了,先停下,超算不许使用了,最后校长来了,校长也是个科研工作者,校长也想使用超算,但是超算已经被学生按下了指纹,抢占了使用权限,没办法校长只能等待,这里就被主任卡住了,校长就非常恼火,这样就是优先级反转的例子。
对于上面的例子,校长在等待学生使用完超算,但是学生被主任卡住了,现在校长可以提高学生的优先级让学生的优先级和自己一样高,这样学生就压住了主任,学生使用完,要乖乖的,得识相,恢复自己的优先级,然后校长就可以使用超算了,这样就是优先级继承。
在时间轴上画出这个流程,如下图所示:
2 怎么使用互斥量
互斥量是一种特殊的信号量,和信号量的创建方法一致
static SemaphoreHandle_t g_xSemTicks; //信号量 上次创建的信号量,现在是互斥量
g_xSemTicks = xSemaphoreCreateMutex(); //创建Mutex互斥量
修改car_game里面的代码,删除创建信号量,获取信号量的代码,只创建一个Mutex互斥量即可
这个互斥量的初始值是1(跳转到源码里看,会创建完后会自加1)。这样就可以直接使用了
3 bug
编译,烧写运行,效果不理想,任务1被卡死了
卡死在这里
为什么会出现这种效果呢???
- 在时间轴上,任务1先运行
- 任务2的优先级抢占了任务1
- 两秒后,任务3的优先级最高,抢占了任务2
- 任务3想获得互斥量,但是失败了
- 任务3提升任务1的优先级
- 任务1会继续往下走
- 现在就卡死了……
- 但是任务2的LCD任务还没有刷新完成,bInUsed没有释放,一直是1
- 任务3一直判断bInUsed是否为0
- 任务3优先级最高,一直判断,任务2一直不能给bInUsed清零,一直判断,一直卡死在这里!
那么我们需要怎么解决这个问题呢???
- I2C的互斥访问问题
- 之前用的是简单的全局变量保护
- 现在可以修改成互斥量了
修改我们的程序,用法互斥量保护临界资源
- 声明互斥量,在初始化里,创建这个互斥量
static SemaphoreHandle_t g_xI2CMutex; // 定义一个 I2C 互斥量
void MX_FREERTOS_Init(void) {
/* USER CODE BEGIN Init */
g_xI2CMutex = xSemaphoreCreateMutex(); //创建Mutex互斥量
- 编写函数
void GetI2C(void)
{
/* 等待一个互斥量 */
xSemaphoreTake(g_xI2CMutex, portMAX_DELAY); //互斥量是特殊的信号量,只需要传入句柄即可
}
void PutI2C(void)
{
/* 释放互斥量 */
xSemaphoreGive(g_xI2CMutex); //互斥量是特殊的信号量,只需要传入句柄即可
}
修改draw.c,先获得互斥量,再使用LCD,再释放LCD
extern void GetI2C(void);
extern void PutI2C(void);
void draw_flushArea(byte x, byte y, byte w, byte h)
{
// while (bInUsed);
//taskENTER_CRITICAL();
// bInUsed = 1;
GetI2C(); // 使用LCD之前,先获得互斥量。会一直等待
LCD_FlushRegion(x, y, w, h);
PutI2C(); // 使用LCD之后,再释放互斥量
// bInUsed = 0;
//taskEXIT_CRITICAL();
}
同样用到I2C的设备还有MPU6050,继续修改代码
void MPU6050_Task(void *params)
{
int16_t AccX;
struct mpu6050_data result;
int ret;
// extern volatile int bInUsed;
extern void GetI2C(void);
extern void PutI2C(void);
while (1)
{
/* 读数据 */
// while (bInUsed);
// bInUsed = 1;
GetI2C(); // 使用LCD之前,先获得互斥量。会一直等待
ret = MPU6050_ReadData(&AccX, NULL, NULL, NULL, NULL, NULL);
PutI2C(); // 使用LCD之后,再释放互斥量
// bInUsed = 0;
if (0 == ret)
{
/* 解析数据 */
MPU6050_ParseData(AccX, 0, 0, 0, 0, 0, &result);
/* 写队列 */
xQueueSend(g_xQueueMPU6050, &result, 0);
}
/* delay */
vTaskDelay(50);
}
}
4 总结
-
观察现象,第一辆车先跑1S,然后第二辆车跑一会,接着第一辆车和第二辆车一起跑,第一辆车先跑到终点,同时第二辆车停止,第三辆车开始运行,直到到达终点后,第二辆车继续运行到终点。
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任务1使用了vTaskDelay,进入了阻塞,任务2就可以继续跑,但是优先级没有任务1高(任务1已经优先级继承了),所以看起来第一辆车和第二辆车有一段是并行同时在跑,其实是交叉运行的任务。