⛄一、简介
1 不同类型的角点
在现实世界中,角点对应于物体的拐角,道路的十字路口、丁字路口等。从图像分析的角度来定义角点可以有以下两种定义:
角点可以是两个边缘的角点;
角点是邻域内具有两个主方向的特征点;
前者往往需要对图像边缘进行编码,这在很大程度上依赖于图像的分割与边缘提取,具有相当大的难度和计算量,且一旦待检测目标局部发生变化,很可能导致操作的失败。早期主要有Rosenfeld和Freeman等人的方法,后期有CSS等方法。
基于图像灰度的方法通过计算点的曲率及梯度来检测角点,避免了第一类方法存在的缺陷,此类方法主要有Moravec算子、Forstner算子、Harris算子、SUSAN算子等。
这篇文章主要介绍的Harris角点检测的算法原理,比较著名的角点检测方法还有jianbo Shi和Carlo Tomasi提出的Shi-Tomasi算法,这个算法开始主要是为了解决跟踪问题,用来衡量两幅图像的相似度,我们也可以把它看为Harris算法的改进。OpenCV中已经对它进行了实现,接口函数名为GoodFeaturesToTrack()。另外还有一个著名的角点检测算子即SUSAN算子,SUSAN是Smallest Univalue Segment Assimilating Nucleu