【路径规划】共生生物算法栅格地图机器人最短路径规划【含Matlab源码 2881期】

⛄一、共生生物算法及栅格地图简介

1 共生生物算法
共生生物搜索(SOS)算法是一种基于生物学中共生现象的启发式搜索算法。该算法通过模仿生物行为，引导个体逐渐进化，形成了“互利共生”、“偏利共生”和“寄生”三个进化阶段。[1]

SOS算法的关键操作包括种群初始化和进化过程。种群初始化是指在算法开始时，生成一组初始个体。进化过程中，个体通过相互作用和适应度评估来更新自身状态，以寻找最优解。[1]

SOS算法在许多领域有着广泛的应用。例如，在无线传感器网络(WSN)的覆盖优化中，可以使用基于共生生物算法的方法来优化传感器节点的部署，以实现更好的覆盖效果。

2 栅格地图
2.1 栅格法应用背景
路径规划时首先要获取环境信息， 建立环境地图， 合理的环境表示有利于建立规划方法和选择合适的搜索算法，最终实现较少的时间开销而规划出较为满意的路径。一般使用栅格法在静态环境下建立环境地图。
2.2 栅格法实质
将AGV的工作环境进行单元分割， 将其用大小相等的方块表示出来，这样栅格大小的选取是影响规划算法性能的一个很重要的因素。栅格较小的话，由栅格地图所表示的环境信息将会非常清晰，但由于需要存储较多的信息，会增大存储开销，同时干扰信号也会随之增加，规划速度会相应降低，实时性得不到保证；反之，由于信息存储量少，抗干扰能力有所增强，规划速