快考试了,写来复习用,时间匆忙难免疏漏,如有错误,欢迎指出!
目录
一、根据系统机理建立状态空间模型:
1.解题步骤:
1.判断状态变量的个数:通常为独立的一阶储能元件的个数(比如电网络中的电感和电容)
2.选择状态变量:电网络中一般选择电容电压和电感电流当作状态变量
3.列写包含状态变量的微分方程:比如电网络中的KVL与KCL
4.在第三步列好的微分方程中寻找状态变量与系统输入输出的关系(一般系统的输入输出题目会给定)
5.整理成规范的状态空间模型
2.例题实战:
二、根据系统状态空间模型绘制模拟结构图
1.解题步骤:
1.左边输入,右边输出
2.状态变量和状态变量的导数用积分器连接
2.例题实战:
三、根据状态空间表达式求系统传递函数
1.解题步骤:
2.补充知识:
由于需要线性代数中矩阵求逆的知识,为方便计算在此补充二阶矩阵快速求逆的方法:
主对角元素更换,副对角元素变号,再除以行列式
来源:知乎文章
3.例题实战:
四、状态空间模型的最简耦合型
1.解题步骤:
约旦标准型是可能达到的最简耦合型
1.求系统矩阵A的特征值
2.求广义特征向量:
例子看不明白可以参考这篇文章:广义特征向量
3.构造变换阵:
4.代入公式:
2.补充知识:
1.代数重数:相同特征值的个数。
2.几何重数:特征子空间的维数为几何重数,因为空间是几何里的概念,r a n k ( λ I − A ) = n − α rank(λI-A)=n-αrank(λI−A)=n−α中的α αα值,几何重数 ≤ 代数重数。
3.在几何重数 = 代数重数时,A可以变换为对角阵,但两者不相同时,A只可以变换为约当阵,这里就需要使用广义特征向量。
3.例题实战:
五、线性定常系统状态方程的解
1.解题步骤:
在状态方程求解中,关键是状态转移矩阵Φ(t)的计算。 对于线性定常连续系统,该问题又归结为矩阵指数函数的计算,即在线性定常系统中,状态转移矩阵Φ(t)=矩阵指数函数
,常用约旦规范型法来求解:
1.已知对角矩阵(块对角)矩阵和约旦块这些特殊形式矩阵的矩阵指数函数。
2.任何矩阵都可经线性变换成为对角矩阵或约旦矩阵。
3.可通过线性变换将一般形式的矩阵变换成对角矩阵或约旦矩阵,再利用上述特殊形式矩阵的矩阵指数函数来快速计算。
4.求线性定常系统状态方程的解(状态响应),公式如下:
其中:u代表输入信号,如果是阶跃信号,那么u=1。
5.输出响应就是将状态响应带入输出方程中,公式如下:
2.详细步骤:
1.特殊矩阵函数:
块对角阵求矩阵指数函数举例:
补充:所以约旦块矩阵的矩阵函数指数函数是两个部分的乘积,不过一般考试阶数应该不会太多,所以我们就按他们撑死三阶来计算:
看到这里不知道你有没有发现,貌似我们的只能在特征值只有一个(有重根)的情况下使用这种简单方法,如果特征值互异这种方法就失效了,这种情况下我们就需要另外一种方法:塞尔维斯特内插法来计算矩阵指数函数,这种方法我们之后介绍,当然你也可以赌考试不考察这个方法。
2.任意矩阵变为对角矩阵或者约旦矩阵
不多废话,我们直接上结论:
看不懂没关系,我们做一道例题来体会这个步骤。
ps:变换阵的构造在第四节已经说的很详细了,在此就不多赘述。
3.例题
解答:
3.补充知识:
约旦标准型与约旦块:
ps:且主对角线上的元素不为零只能为1。
4.例题实战:
ps:下面解答的状态方程抄错了,是-3,不过答案没错
六、稳定性分析
1.解题步骤:
1.求平衡点,见如下例子:
已知状态方程为:
ps:不出意外的话,原点一般都是唯一平衡点。
2.构造二次型:
李雅普诺夫第二法并没有给出寻找李雅普诺夫函数的办法,只能说一般情况下,我们选用
作为李雅普诺夫函数。
3.计算导数:
求导后,判断其正定性,根据稳定性判据得出结论,正定性判断见补充知识,稳定性判据如下:
(1)若其导数为负半定,则平衡状态为在李雅普诺夫意义下稳定,之后便分为两种情况:
若其导数恒为零,则其导数在状轨线上将落在某个特定的曲面而不可能收敛到原点,故仍然为李雅普诺夫意义下的稳定;
若其导数不恒为零,其导数在轨状线上将会向原点收敛,此时系统是渐近稳定的。若随着||x||→∞,有V(x,t)→∞(注意是原函数趋近于无穷大),则系统是大范围渐近稳定的。
(2)若其导数为负定,则原点平衡状态是渐近稳定的;若随着||x||→∞,有V(x,t)→∞(注意是原函数趋近于无穷大),则系统是大范围渐近稳定的。
(3)若其导数为正定,则平衡状态是不稳定的。
2.补充知识:
(1)李雅普诺夫第二法:
背景:李雅普诺夫第一法能解决弱非线性系统的稳定性判定问题,但无法应用于强非线性系统,更无法推广到时变系统,而李雅普诺夫第二法对所有的动态系统状态方程都适用。
(2)正定性判断:
3.例题实战:
七、能控性判断
1.解题方法:
ps:能控性考察的系统输入和状态变量的关系,与输出无关,所以能控性分析一般从状态方程入手,状态能控性一般就指系统能控性。不过还有一个输出能控性的概念,这个之后会提到。
2.代数判据:
(1)定理:
(2)例题:
3.模态判据1:
(1)前置理论:
(2)定理:
在定理4.2.3中,如果有重特征值对应多个约旦块呢?
ps:解释一下B3和B5线性无关的含义,线性相关我们可以简单理解成共线问题,如果B3、B5都是一维的,那显然他们都是共线的,也就不是线性无关。同理我们也可以判断B3、B5是二维、三维行向量的情况。
4.模态判据2:
八、极点配置
1.极点配置方法:
(1)采用状态反馈(这篇文章我们只介绍采用状态反馈的情况)
(2)采用输出反馈
(3)采用从输出到反馈
2.采用状态反馈解题步骤:
(1)采用状态反馈对系统任意配置极点的充要条件是系统完全能控。
(2),系统是几阶的就设几维
(3)闭环特征多项式变为:
(4)与给定的特征求得的特征多项式做对比就可以解出K的值
ps:上述方法称为直接法,只适合系统维数比较低的情况,间接法可以翻阅教材查看,不多赘述。
3.例题实战:
九、能观性判断
1.解题方法:
2.代数判据:
3.模态判据1:
4.模态判据2:
十、状态观测器的设计
1.构造观测器的原则:
(1)观测器应以系统的输入与输出为其输入量。
(2)系统必须完全能观,或者不能观子系统是渐近稳定的。
2.解题步骤:
(1)检验能观性
(2)
(3)
(4)与给定极点的特征多项式做对比
(5)带入观测器方程: