现控期末计算题：根据机理建立系统模型并进行分析、设计

快考试了，写来复习用，时间匆忙难免疏漏，如有错误，欢迎指出！

目录

一、根据系统机理建立状态空间模型：

1.解题步骤：

2.例题实战：

 二、根据系统状态空间模型绘制模拟结构图

1.解题步骤：

2.例题实战：

 三、根据状态空间表达式求系统传递函数

1.解题步骤：

2.补充知识：

3.例题实战：

 四、状态空间模型的最简耦合型

1.解题步骤：

2.补充知识：

3.例题实战：

 五、线性定常系统状态方程的解

1.解题步骤：

2.详细步骤：

1.特殊矩阵函数：

2.任意矩阵变为对角矩阵或者约旦矩阵

3.例题

3.补充知识：

4.例题实战：

六、稳定性分析

1.解题步骤：

2.补充知识：

3.例题实战：

七、能控性判断

1.解题方法：

2.代数判据：

3.模态判据1：

4.模态判据2：

 八、极点配置

1.极点配置方法：

2.采用状态反馈解题步骤：

3.例题实战：

九、能观性判断

1.解题方法:

2.代数判据：

3.模态判据1：

4.模态判据2：

十、状态观测器的设计

1.构造观测器的原则：

2.解题步骤：

---

 

一、根据系统机理建立状态空间模型：

1.解题步骤：

1.判断状态变量的个数：通常为独立的一阶储能元件的个数（比如电网络中的电感和电容）

2.选择状态变量：电网络中一般选择电容电压和电感电流当作状态变量

3.列写包含状态变量的微分方程：比如电网络中的KVL与KCL

4.在第三步列好的微分方程中寻找状态变量与系统输入输出的关系（一般系统的输入输出题目会给定）

5.整理成规范的状态空间模型

2.例题实战：

 二、根据系统状态空间模型绘制模拟结构图

1.解题步骤：

1.左边输入，右边输出

2.状态变量和状态变量的导数用积分器连接

2.例题实战：

 

 三、根据状态空间表达式求系统传递函数

1.解题步骤：

​​​

2.补充知识：

由于需要线性代数中矩阵求逆的知识，为方便计算在此补充二阶矩阵快速求逆的方法：

主对角元素更换，副对角元素变号，再除以行列式

 来源:知乎文章

3.例题实战：

      

 

 四、状态空间模型的最简耦合型

1.解题步骤：

约旦标准型是可能达到的最简耦合型

1.求系统矩阵A的特征值

2.求广义特征向量：

  

例子看不明白可以参考这篇文章：广义特征向量

3.构造变换阵：

4.代入公式：

2.补充知识：

1.代数重数：相同特征值的个数。
2.几何重数：特征子空间的维数为几何重数，因为空间是几何里的概念，r a n k ( λ I − A ) = n − α rank(λI-A)=n-αrank(λI−A)=n−α中的α αα值，几何重数 ≤ 代数重数。
3.在几何重数 = 代数重数时，A可以变换为对角阵，但两者不相同时，A只可以变换为约当阵，这里就需要使用广义特征向量。

3.例题实战：

       

 

 五、线性定常系统状态方程的解

1.解题步骤：

在状态方程求解中，关键是状态转移矩阵Φ(t)的计算。 对于线性定常连续系统，该问题又归结为矩阵指数函数的计算，即在线性定常系统中，状态转移矩阵Φ(t)=矩阵指数函数，常用约旦规范型法来求解：

1.已知对角矩阵（块对角）矩阵和约旦块这些特殊形式矩阵的矩阵指数函数。

2.任何矩阵都可经线性变换成为对角矩阵或约旦矩阵。

3.可通过线性变换将一般形式的矩阵变换成对角矩阵或约旦矩阵，再利用上述特殊形式矩阵的矩阵指数函数来快速计算。

4.求线性定常系统状态方程的解（状态响应），公式如下：

其中：u代表输入信号，如果是阶跃信号，那么u=1。

5.输出响应就是将状态响应带入输出方程中，公式如下：

2.详细步骤：

1.特殊矩阵函数：

块对角阵求矩阵指数函数举例：

补充：所以约旦块矩阵的矩阵函数指数函数是两个部分的乘积，不过一般考试阶数应该不会太多，所以我们就按他们撑死三阶来计算：

看到这里不知道你有没有发现，貌似我们的只能在特征值只有一个（有重根）的情况下使用这种简单方法，如果特征值互异这种方法就失效了，这种情况下我们就需要另外一种方法：塞尔维斯特内插法来计算矩阵指数函数，这种方法我们之后介绍，当然你也可以赌考试不考察这个方法。

2.任意矩阵变为对角矩阵或者约旦矩阵

不多废话，我们直接上结论：

看不懂没关系，我们做一道例题来体会这个步骤。

ps：变换阵的构造在第四节已经说的很详细了，在此就不多赘述。

3.例题

解答：

 

 

3.补充知识：

约旦标准型与约旦块：

ps：且主对角线上的元素不为零只能为1。

4.例题实战：

ps：下面解答的状态方程抄错了，是-3，不过答案没错

六、稳定性分析

1.解题步骤：

1.求平衡点，见如下例子：

已知状态方程为：

 ps：不出意外的话，原点一般都是唯一平衡点。

2.构造二次型：

李雅普诺夫第二法并没有给出寻找李雅普诺夫函数的办法，只能说一般情况下，我们选用

作为李雅普诺夫函数。

3.计算导数：

求导后，判断其正定性，根据稳定性判据得出结论，正定性判断见补充知识，稳定性判据如下：

（1）若其导数为负半定，则平衡状态为在李雅普诺夫意义下稳定，之后便分为两种情况：

若其导数恒为零，则其导数在状轨线上将落在某个特定的曲面而不可能收敛到原点，故仍然为李雅普诺夫意义下的稳定；

若其导数不恒为零，其导数在轨状线上将会向原点收敛，此时系统是渐近稳定的。若随着||x||→∞,有V(x,t)→∞（注意是原函数趋近于无穷大），则系统是大范围渐近稳定的。

（2）若其导数为负定，则原点平衡状态是渐近稳定的；若随着||x||→∞,有V(x,t)→∞（注意是原函数趋近于无穷大），则系统是大范围渐近稳定的。

（3）若其导数为正定，则平衡状态是不稳定的。

2.补充知识：

（1）李雅普诺夫第二法：

背景：李雅普诺夫第一法能解决弱非线性系统的稳定性判定问题，但无法应用于强非线性系统，更无法推广到时变系统，而李雅普诺夫第二法对所有的动态系统状态方程都适用。

（2）正定性判断：

3.例题实战：

     

 

七、能控性判断

1.解题方法：

ps：能控性考察的系统输入和状态变量的关系，与输出无关，所以能控性分析一般从状态方程入手，状态能控性一般就指系统能控性。不过还有一个输出能控性的概念，这个之后会提到。

2.代数判据：

（1）定理：

（2）例题：

3.模态判据1：

（1）前置理论：

（2）定理：

在定理4.2.3中，如果有重特征值对应多个约旦块呢？

ps：解释一下B3和B5线性无关的含义，线性相关我们可以简单理解成共线问题，如果B3、B5都是一维的，那显然他们都是共线的，也就不是线性无关。同理我们也可以判断B3、B5是二维、三维行向量的情况。

4.模态判据2：

 八、极点配置

1.极点配置方法：

（1）采用状态反馈（这篇文章我们只介绍采用状态反馈的情况）

（2）采用输出反馈

（3）采用从输出到反馈

2.采用状态反馈解题步骤：

（1）采用状态反馈对系统任意配置极点的充要条件是系统完全能控。

（2），系统是几阶的就设几维

（3）闭环特征多项式变为：

（4）与给定的特征求得的特征多项式做对比就可以解出K的值

ps：上述方法称为直接法，只适合系统维数比较低的情况，间接法可以翻阅教材查看，不多赘述。

3.例题实战：

九、能观性判断

1.解题方法:

2.代数判据：

3.模态判据1：

4.模态判据2：

十、状态观测器的设计

1.构造观测器的原则：

（1）观测器应以系统的输入与输出为其输入量。

（2）系统必须完全能观，或者不能观子系统是渐近稳定的。

2.解题步骤：

（1）检验能观性

（2）

（3）

（4）与给定极点的特征多项式做对比

（5）带入观测器方程：