嵌入式linux系统移植相关概念

一、系统移植介绍：

嵌入式Linux系统移植是一个复杂但重要的过程，它涉及将Linux操作系统从一种硬件平台或环境迁移到另一种硬件平台或环境上，以确保Linux系统能够在新的嵌入式设备上正常运行。以下是对嵌入式Linux系统移植的详细介绍：

1、嵌入式Linux系统概述

嵌入式系统是以应用为中心，以计算机技术为基础，软硬件可裁剪，适用于应用系统，对功能、可靠性、成本、体积、功耗等方面有特殊要求的专用计算机系统。嵌入式Linux系统作为其中的一种，因其稳定性、可靠性、安全性和灵活性等优点，在嵌入式领域得到了广泛应用。

2、嵌入式Linux系统移植的必要性

由于嵌入式设备的硬件环境与传统计算机存在显著差异，直接将Linux操作系统应用于嵌入式设备往往无法正常工作。因此，需要进行系统移植，对Linux进行适配和优化，以确保其能够在新硬件上正常运行。

3、嵌入式Linux系统移植的步骤

嵌入式Linux系统移植主要包括以下几个步骤：

1. 搭建交叉编译环境：
   • 在PC上安装适用于目标平台的交叉编译器，并将其添加到环境变量中。
   • 交叉编译器允许在一种平台上编译出可在另一种平台上运行的程序。
2. BootLoader的选择和移植：
   • BootLoader是操作系统内核运行之前运行的一段小程序，用于初始化硬件设备、建立内存空间映射等。
   • 常见的BootLoader有U-Boot等，需要根据目标硬件选择合适的BootLoader并进行移植。
3. 内核的配置、编译和移植：
   • 使用make menuconfig等工具对Linux内核进行配置，以满足嵌入式设备的特定需求。
   • 编译内核，生成可在目标硬件上运行的内核镜像。
   • 将内核镜像下载到目标硬件上，并进行调试以确保其能够正常启动和运行。
4. 根文件系统的制作：
   • 根文件系统是Linux系统启动后挂载的第一个文件系统，包含了系统运行所需的基本文件和目录。
   • 需要根据目标硬件和需求选择合适的根文件系统，并制作相应的镜像文件。
5. 设备驱动程序的移植和调试：
   • 设备驱动程序是操作系统与硬件之间的接口，负责控制和管理硬件设备。
   • 需要根据目标硬件编写或移植相应的设备驱动程序，并进行调试以确保其能够正常工作。

4、嵌入式Linux系统移植的注意事项

1. 硬件兼容性：
   • 在进行系统移植前，需要确保Linux内核和目标硬件之间的兼容性。
   • 不同的硬件平台可能需要不同的内核配置和驱动程序支持。
2. 性能优化：
   • 嵌入式设备通常对性能有较高要求，因此需要对Linux系统进行优化以满足需求。
   • 可以通过裁剪不必要的内核模块、优化内核参数等方式来提高系统性能。
3. 安全性考虑：
   • 嵌入式设备往往应用于关键领域，因此需要考虑系统的安全性问题。
   • 可以通过启用内核的安全特性、加强系统访问控制等方式来提高系统的安全性。

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二、FLASH内存映射

启动加载器 (Bootloader)：系统启动的第一阶段是启动加载器的运行。在你的配置中，有两个级别的 启动加载器：第一级 (FSBL) 和第二级 (SSBL)。这些启动加载器负责加载和运行更高级别的启动加载器，以及最终加载内核和文件系统。

内核 (Kernel)：内核是操作系统的核心，它负责管理硬件资源、进程管理、文件系统等。在配置中， 内核文件通常被放置在 bootfs 或者 rootfs 中。内核必须能够正确地加载和解释设备树 (Device Tree)。

设备树 (Device Tree)：设备树是一种描述硬件的机制，使内核能够根据硬件的不同配置进行正确的初 始化。在你的配置中，设备树文件可能会附加在启动加载器 (ssbl 或 fsbl) 后面，作为启动加载器的一部分。

文件系统：不同的分区被用来存放不同类型的文件系统。userfs、rootfs、vendorfs 等都是不同类型的文 件系统，存放着用户数据、Linux 根文件系统以及第三方专有文件等。

tf-a：TF-A的主要目的就是提供安全启动环境。

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三、Linux系统的启动流程

标准 Linux 启动过程的主要步骤：

上电和自检 (Power On and Power-On Self-Test, POST)： 计算机上电，开始进行硬件初始化和自检。 自检程序会检查硬件是否正常工作，并进行初始化。

引导加载器 (Bootloader)： 引导加载器负责加载操作系统内核和根文件系统。 常见的引导加载器包括 GRUB、U-Boot 等。 引导加载器从引导设备（如硬盘、闪存）读取配置和内核映像。

内核启动 (Kernel Boot)： 内核加载后，会被解压和初始化。 内核首先会设置基本硬件参数，如内存管理、处理器模式等。 初始化后，内核会启动第一个用户态进程 init。

初始化 (Init)： 内核启动 init 进程（通常是/bin/init 或/sbin/init）作为第一个用户态进程。 init 负责启动和管理其他用户态进程，并初始化系统的各种资源。 在现代系统中，init 通常被替代为更先进的 init 系统，如 systemd、Upstart 等。

系统初始化 (System Initialization)： 在 init 或 init 系统的管理下，系统会进行初始化，包括加载系统配置、设置网络、加载驱动程序等。 用户空间初始化 (User Space Initialization)： 用户空间初始化涉及启动各种用户态进程和服务。 启动登录管理器（如 GDM、LightDM），以便用户登录。 用户登录后，登录管理器启动 X 服务器（如 Xorg）以及用户的窗口管理器或桌面环境。

用户登录 (User Login)： 用户通过登录界面输入用户名和密码。 登录管理器验证用户信息，如果正确，会创建用户的会话环境。

用户会话 (User Session)： 一旦用户成功登录，桌面环境启动并提供一个用户界面。 用户可以运行应用程序、访问文件、使用系统资源

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四、STM32MP1 启动流程

一、启动准备

STM32MP1内部包含一段ROM（只读存储器），这段ROM空间不开放给用户使用，仅供ST存放自己编写的ROM代码。ROM空间在A7内核（CA7）中有128KB，起始地址为0x00000000。STM32MP157还有三个BOOT引脚（BOOT0-BOOT2），这些引脚通过拉高/拉低电平来控制从何种设备启动。

二、上电后ROM代码执行

1. 读取BOOT引脚电平：
   • 上电后，STM32MP1首先运行ROM代码。ROM代码会读取BOOT0-BOOT2三个引脚的电平，根据电平组合判断启动模式。
2. 确定启动模式：
   • 根据BOOT引脚电平的不同组合，STM32MP1可以从多种设备启动，如EMMC、SD卡、NAND、NOR、USB、UART等。

三、启动模式选择

STM32MP1的ROM代码支持多种启动模式，包括但不限于以下几种：

1. 安全启动（Secure Boot）：
   • 当设置好拨码盘，选择从外部闪存设备启动时，会进入安全启动模式。ROM代码从选定的闪存设备中加载FSBL（First Stage Boot Loader，第一阶段启动文件）镜像文件，并进行鉴权。鉴权成功后，跳转到FSBL镜像的入口地址开始运行。
2. 开发者模式启动（Engineering Boot）：
   • 当BOOT2~BOOT0设置为特定组合（如100）时，可以通过ST-LINK访问A7或M4内核，一般用于调试M4内核代码。
3. 第二内核启动（Secondary Core Boot）：
   • 复位后，STM32MP1的每个A7内核都会启动，但ROM代码会分离执行流，只有Core0会运行ROM代码，另一个内核会处于死循环状态，等待应用程序发送信号进行下一步操作。
4. 串行启动（Serial Boot）：
   • 包括USB启动和UART启动。ROM代码会搜索所有可用的UART和USB OTG接口，当扫描到活动的串口后，就使用此接口启动。

四、FSBL和SSBL阶段

1. FSBL阶段：
   • FSBL镜像文件一般是TF-A镜像或A7裸机代码，用于初始化时钟树和外部RAM控制器（DDR）。FSBL会将SSBL（Second Stage Boot Loader，第二阶段启动文件）加载到DDR中并运行。
2. SSBL阶段：
   • SSBL通常是U-Boot，负责启动Linux内核。SSBL将Linux内核加载到DDR上并运行，同时使能USB、网络、显示等外设。

五、Linux内核启动

• Linux内核启动后，会进行内核的初始化，包括各种外设的初始化。
• 接着挂载根文件系统（rootfs），初始化根文件系统内的各种框架和服务。
• 最后，系统通过init进程切换到用户空间，用户可以通过图形界面或命令行界面登录系统。

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五、硬件资源：

FS-MP1A开发板

1、FS-MP1A是基于ST(意法半导体)公司的STM32MP1系列微处理器而设计的开发板， 该系列处理器提供了集成 Arm® Cortex®-A7 和 Cortex®-M4 两种内核的异构架构，在实现高 性能且灵活的多核架构以及图像处理能力基础上，还能保证低功耗的实时控制和高功能集成 度。FS-MP1A 开发板采用该系列中性能与资源最丰富STM32MP157AAA3 芯片，双核 ARM Cortex-A7/@650MHz 处理性能、3D GPU 及 MIPI 接口是区别于该系列其它产品的主要性能 差异。

2、提供 Arm®双核 ARM Cortex A7/ 650MHz 和 Cortex®-M4/ 209MHz 两种内核的异构架构 开发，在复杂的多任务处理与运算同时，兼顾硬实时性。

3、FS-MP1A 主板还配套了一块资源扩展板。该扩展板 I2C 总线挂 载了空气温湿度传感器、心率血氧传感器、环境光\接近传感器，SPI 总线挂载了数码管驱动芯片，基于 ADC 的电流、电压检测电路，基于 PWM 脉冲调制的风扇、震动马达，还有常用的 3 颗用户自定义的 LED 指示灯，3 路用户自定义按键，人体红外传感器，光电开关、火焰检测传感器，此外还对外引出了 CAN 总线和 RS485 总线。

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六、软件资源

1、安全引导程序：TF-A（第一引导阶段）

在系统移植中，TF-A（Trusted Firmware-A）扮演着至关重要的角色。TF-A的主要目的就是提供安全启动环境。TF-A是一个基于ARM架构的可信固件，它为系统提供了安全的启动环境，并确保从硬件启动到操作系统加载的整个过程中，系统的安全性和完整性得到保护。

一、TF-A的作用

1. 安全启动：TF-A负责系统的初步硬件初始化和安全启动流程，确保只有经过验证的软件才能被执行。
2. 硬件抽象：它提供了一个硬件抽象层，使得操作系统能够更容易地与底层硬件交互。
3. TrustZone支持：在支持TrustZone的设备上，TF-A负责设置安全世界和非安全世界的边界，确保敏感操作在安全的环境中执行。

二、TF-A的移植步骤

1. 准备工作
   • 下载TF-A的源码，通常可以从ARM官方网站或半导体厂商提供的资源中获取。
   • 准备交叉编译工具链，确保能够为目标硬件平台编译代码。
2. 源码解压与配置
   • 解压TF-A源码，并阅读相关的README文件和文档，了解编译和配置的要求。
   • 根据目标硬件平台的特性，修改Makefile.sdk或其他配置文件，设置交叉编译工具链和编译选项。
3. 源码打补丁
   • 如果半导体厂商提供了针对特定硬件的补丁文件，需要将这些补丁应用到TF-A源码中。
   • 补丁文件通常包含了对源码的修改或新增配置信息，以适配特定的硬件平台。
4. 设备树配置
   • 修改设备树（Device Tree）文件，以反映目标硬件平台的硬件配置。
   • 设备树是一种数据结构，用于描述硬件组件之间的连接和配置信息。
5. 编译TF-A
   • 使用修改后的Makefile.sdk文件编译TF-A源码。
   • 编译成功后，会生成TF-A的镜像文件（如BL1、BL2等），这些文件将被用于启动目标硬件平台。
6. 烧录与测试
   • 将TF-A的镜像文件烧录到目标硬件平台的存储介质中（如SD卡、eMMC等）。
   • 重新启动硬件平台，验证TF-A是否能够正确加载并启动操作系统。

三、注意事项

1. 硬件兼容性：在移植TF-A之前，需要确保目标硬件平台与TF-A的兼容性。这包括处理器架构、外设支持等方面。
2. 安全性考虑：TF-A的主要目的是提供安全启动环境，因此在移植过程中需要特别注意安全性问题。例如，确保所有敏感操作都在安全世界中执行，并防止未经验证的代码被执行。
3. 调试与测试：在移植过程中可能会遇到各种问题，如启动失败、硬件初始化错误等。因此，需要充分利用调试工具和测试手段来定位和解决问题。

2、Bootloader：Uboot（第二引导阶段）

Bootloader

Bootloader，称为引导加载程序，是嵌入式系统加电后运行的第一段代码，其作用相当于PC机的BIOS。Bootloader在操作系统内核或用户应用程序运行之前执行，主要负责对硬件进行相应的初始化和设定，为操作系统准备好环境。以下是对Bootloader的详细解析：

一、Bootloader的基本概念

• 定义：Bootloader是系统加电启动后运行的第一段软件代码，通过这段代码，我们可以初始化硬件设备、建立内存空间的映射，从而将系统的软硬件环境带到一个合适的状态，以便为最终调用操作系统内核准备好正确的环境。
• 依赖性：Bootloader严重依赖于硬件而实现，特别是在嵌入式系统中。因此，在嵌入式领域建立一个通用的Bootloader几乎是不可能的。Bootloader的实现依赖于CPU的体系结构，同时也依赖于嵌入式系统板级设备的配置。

二、Bootloader的主要功能

1. 初始化硬件设备：在系统上电或复位后，Bootloader首先会进行硬件设备的初始化，包括CPU、内存、外设等。
2. 建立内存空间映射：Bootloader会建立内存空间的映射图，使得CPU能够正确地访问内存和外设。
3. 加载程序：Bootloader负责将非易失性存储器（如Flash、ROM等）中的特定软件（如操作系统内核、根文件系统映像等）拷贝到RAM中，并运行它们。

三、Bootloader的启动模式

大多数Bootloader都包含两种不同的操作模式：“启动加载”模式和“下载”模式。

• 启动加载模式：也称为“自举”（Autonomous）模式。在这种模式下，Bootloader从目标机上的某个固态存储设备上将操作系统加载到RAM中运行，整个过程没有用户的介入。这是Bootloader的正常工作模式，在嵌入式产品发布时，Bootloader必须工作在这种模式下。
• 下载模式：在这种模式下，目标机上的Bootloader会通过串口连接或网络连接等通信手段从主机下载文件（如内核映像、根文件系统映像等）。这种模式通常在系统更新或首次安装内核与根文件系统时被使用。

四、Bootloader的启动过程

Bootloader的启动过程通常分为两个阶段（stage1和stage2），特别是在嵌入式系统中。

• stage1：这一阶段通常使用汇编语言编写，以实现短小精悍的目的。它主要负责硬件设备的基本初始化、为加载Bootloader的stage2准备RAM空间、拷贝Bootloader的stage2到RAM空间中、设置好堆栈，并跳转到stage2的C入口点。
• stage2：这一阶段则通常使用C语言编写，以实现更复杂的功能。它主要负责初始化本阶段要使用的硬件设备、检测系统内存映射、将内核映像和根文件系统映像从Flash等存储设备上读到RAM空间中，并最终调用内核。

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