在一个导航系统中，地图的主要作用是给决策规划提供先验的环境数据，在一个复杂的导航系统中，地图分为多个层级，包括高精度点云图层、语义图层、可视化图层、其他形式图层等。
不同层级的地图存储并更新不同类型的数据，因此不同层级的地图往往使用不同的地图格式，包括特征点云地图、矢量地图、语义地图、二维占据地图、二维代价地图、三维八叉树地图、ESDF Map欧氏距离场地图等等。
总的来说，我们可以认为地图就是一个巨大的数据结构，不同的地图格式本质就是使用不同数据结构存储和更新环境信息。本文先介绍常用的地图格式，了解不同地图格式的特性和功能。针对不同的地图格式，地图的建立和更新方法在下面章节进行介绍。
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