【4】SLAM&地图管理
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本专栏会持续更新，结合本人在机器人、自动驾驶行业的研发经验，本专栏从常见的定位技术原理及实现、定位组合切换、定位融合算法、感知及定位信息集成处理、生成常用地图格式算法、管理地图数据结构等角度出发，探讨机器人定位模块、地图模块得及相关SLAM算法原理和项目实践。
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一枚爱琢磨、愿意深耕的研发攻城狮，现从事于机器人、自动驾驶行业，不定期分享机器人、自动驾驶及工作经验相关内容，感谢关注！
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定位、地图建立及管理合集
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对传感器、定位、地图合集做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。原创 2024-10-11 22:19:08 · 771 阅读 · 0 评论
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【规控&slam】探索建图方案及代码分享
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言背景建图描述SLAM定位+感知数据标记构建地图自动探索建图规划方法一：手动遥控探索建图算法步骤方法二：手动给定目标点探索建图算法原理方法三：frontier_base的大致探索Frontier-based边界探索算法思想算法步骤代码实现方法四：frontier_lite的大致探索：BFS把区域的大致形状搞出来算法步骤算法改进策略代码实现方法五：CS-frontier算法改进策略算法原创 2024-11-07 08:48:59 · 151 阅读 · 0 评论 -
【地图模块算法】地图的理解及地图的类型介绍
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、地图层的定义（1）地图的泛型内容二、地图的图层划分【核心】1.高精度点云图层 --提供地图、感知、定位数据（1）特征点云地图（2）三维重建.......2.语义图层：包含矢量化、语义化等的电子导航地图，提供给规划模块使用（1）矢量地图（2）语义地图......3.其他形式的地图：通过地图转换，给规划模块提供代价地图等API支持（1）障碍物占据图层（1）二维占据栅格地图（2）三维原创 2021-10-25 22:00:46 · 2488 阅读 · 1 评论 -
【地图模块算法】地图SLAM构建基础理解
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、地图的重要性二、SLAM应用场景三、SLAM构建地图的过程比喻1.SLAM过程比喻（请把非括号的内容连起来读）2.高精地图的构建包含五个过程四、SLAM的实现要解决的问题1.SLAM问题的数学描述【即状态估计问题】2.在给定传感器数据的情况下，同时得到一个环境的地图（建图）和机器人的定位（位姿信息）【估计机器人的定位轨迹+建立正确的地图】五、SLAM传感器的使用【用于获取点云、原创 2021-10-26 19:51:27 · 1131 阅读 · 0 评论 -
【地图模块算法】构建地图准备
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、激光传感器的选型与地图构建的选型问题二、点云处理1.从话题中读取点云2.PCL库处理点云前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对构建地图准备做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、激光传感器的选型与地图构建的选型问题室外建图一般不用二维雷达，室外建图要用三维雷达建原创 2021-10-26 19:55:20 · 590 阅读 · 0 评论 -
【地图模块算法】构建特征点云地图--2D激光雷达地图构建介绍
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、2D激光SLAM的介绍1.主要应用领域2.2D激光SLAM的输入3.2D激光SLAM的输出二、2D激光SLAM的关键技术1.2D激光SLAM的后端回环检测方法（1）功能（2）后端回环检测类型三、2D激光SLAM建图算法的发展1.基于滤波器的方法建图【比较不流行了，但原理基础很重要】（1）基于滤波器Filter-based的SLAM算法发展历程（2）FastSLAM算法的介绍（3原创 2021-10-26 21:35:36 · 2981 阅读 · 0 评论 -
【地图模块算法】3D激光雷达构建特征点云地图介绍
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、3D激光SLAM的介绍1.地图形式2.主要应用领域3.3D激光SLAM的输入4.3D激光SLAM的输出二、3D激光SLAM的关键技术1.3D激光里程计【作为一个3d建图前端存在的】1. 激光雷达传感器原理2.3D激光里程计里程计整体流程介绍3. 前端里程计方案（1）基于直接匹配的方案1）点到点ICP系列2）NDT系列（2）基于特征的方案1）LOAM系列2）A-LOAM系列3）F原创 2021-10-26 22:33:23 · 5837 阅读 · 0 评论 -
【地图模块算法】三维全局地图的开源方案及对比--NDT、LOAM、LIO-SAM、ALOAM、FLOAM、Lego_loam、SC-Lego-LOAM
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、使用NDT构建点云地图及定位的方法二、LOAM三、LIO-SAM四、ALOAM五、FLOAM六、Lego_loam七、SC-Lego-LOAM八、V-LOAM总结--3D的SLAM方案对比参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**三维全局地图的开源方案及对比–NDT、LOAM、LIO-SAM、ALOAM、FLOAM原创 2021-10-27 21:47:26 · 4046 阅读 · 1 评论 -
【地图模块算法】视觉SLAM构建特征点云地图
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、视觉SLAM的数学理论1.点与坐标系的位置关系表达2.李群与李代数3.相机观测模型与非线性优化（1）相机观测模型（2）批量状态估计问题（3）非线性最小二乘法（4）实践二、视觉SLAM的关键技术1.前端里程计：Visual Odometry2.后端优化：Optimization3.回环检测：Loop Closing4.建图：Mapping三、视觉SLAM的展望1.SLAM众多的开原创 2021-10-27 20:07:30 · 3058 阅读 · 0 评论 -
【局部地图项目实战】PCL点云处理建立局部占据及代价地图的方法
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、lexicographer1.2.3.4.二、1.2.3.4.三、1.2.3.4.四、1.2.3.4.总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对PCL点云处理建立局部占据及代价地图的方法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、lexicographer1原创 2021-12-24 14:25:21 · 1271 阅读 · 0 评论 -
【地图模块算法】视觉SLAM全局地图的开源方案及对比--rgbdslam、ORB_SLAM、RTAB SLAM
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、rgbdslam二、ORB_SLAM三、RTAB SLAM前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对视觉全局地图的开源方案及对比–rgbdslam、ORB_SLAM、RTAB SLAM做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、rgbdslam后面整理出来二、ORB_原创 2021-10-27 21:50:58 · 1531 阅读 · 0 评论 -
【地图mapping】视觉SLAM--李群与李代数理论
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、1.2.3.4.二、1.2.3.4.三、1.2.3.4.四、1.2.3.4.总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对XXX做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、1.2.3.4.二、1.2.3.4.三、1.2.3.4.四、原创 2021-11-06 17:13:00 · 392 阅读 · 0 评论 -
【地图模块项目实战】costmap_2d代价地图生成原理
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言（1）【代价地图】costmap_2d功能包源码解读（1）代价地图生成的理论（1）构型空间（ Configuration Space）定义（2）代价地图的类型（3）costmap_2d功能包原理（5）计算代价值的方法（6）聚合各层代价值，更新代价地图的方法（7）创建一层代价地图层的方法（2）costmap_2d源码解读（1）源码的框架（2）源码程序流程总结前言认知有限，望原创 2021-10-20 20:59:16 · 7379 阅读 · 0 评论 -
【地图模块项目实战】二维占据栅格地图costmap生成方法及源码解析
占据栅格地图生成方法源码解析https://blog.csdn.net/GGY1102/article/details/120671500?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2defaultbaidujs_title~default-1.no_search_link&spm=1001.2101.3001.4242.1原创 2021-10-23 11:34:43 · 1900 阅读 · 0 评论 -
【地图模块算法】通过栅格地图，目标路径（目标点）建立距离场地图（附C++代码）
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对通过栅格地图，目标路径（目标点）建立距离场地图做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。原创 2023-11-27 20:41:55 · 670 阅读 · 0 评论 -
【地图模块项目实战】基于录制的路径或者打点建立栅格地图
基于录制的路径建立栅格地图--适用于室外的割草机扫地机原创 2022-10-09 20:42:44 · 599 阅读 · 0 评论 -
【地图模块算法】其他建图方法
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、构建特征点云地图--三维重建介绍二、基于贝叶斯广义核推理的可通行区域建图三、Elevation Mapping前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对其他建图方法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、构建特征点云地图–三维重建介绍外部三维重建也可以生成点云图这原创 2021-10-27 20:12:23 · 596 阅读 · 0 评论 -
【全局路径规划模块项目实战】vector_map矢量化地图的生成方法
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言（1）传感器采集模块1.传感器采集方案（2）地图构建SLAM模块（3）地图服务server模块【地图矢量化】（1）矢量地图图例（2）矢量地图的定义（3）矢量地图的业务场景（4）地图矢量化过程（基于人工绘制矢量地图）（5）Autoware ADAS Map矢量地图的元素介绍（6）地图用于规划（7）把地图上传到服务器，进行共享调用（4）地图信息的传递（5）地图数据包获取前言认原创 2021-10-23 14:57:22 · 8566 阅读 · 0 评论 -
【定位模块项目实战】一些入门的定位开源工程
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对一些入门的定位开源工程做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容通过tf坐标转换的方式，用transfrom获取base_link和map之间的转换关系，base_link的定位就是机器人的定位，lookupTransform()这种方式不需要任何定位方法，是gazebo仿真系统的物理引擎提供的，不需要发布和订阅。原创 2024-05-17 17:21:55 · 923 阅读 · 0 评论 -
【定位模块算法】常用定位方法及原理介绍
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、定位的基础理论介绍1.定位的介绍2.泛型定位算法的原理（1）基于地图定位的方法（2）基于滤波器融合定位的方法（3）基于图优化定位的方法3.定位的方案（1）绝对型定位方案【范围由大到小】（1）室外GPS（GNSS）定位框架（2）千寻账号（国内）定位框架（3）RTK基站定位框架（4）uwb定位模块定位框架（5）wifi定位框架（6）动作捕捉仪（2）相对型单传感器定位方案（1）轮式编原创 2021-10-25 20:59:00 · 1965 阅读 · 0 评论 -
【定位模块算法】机器人中常见的定位技术
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对机器人中常见的定位技术做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。原创 2023-07-20 22:34:45 · 784 阅读 · 0 评论 -
【定位模块算法】直方图滤波定位算法
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对直方图滤波定位做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。原创 2024-05-16 11:34:03 · 935 阅读 · 0 评论 -
【定位模块算法】gnss、rtk定位原理
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对gnss定位原理做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容参考资料...原创 2022-05-03 14:51:19 · 3040 阅读 · 1 评论 -
【定位模块算法】amcl（蒙特卡洛）粒子滤波定位算法（附C++代码）
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言（1）amcl定位框架介绍（2）amcl定位框架组成（1）ROS-TF坐标转换树【ROS的工具】（2）robot_pose_ekf扩展卡尔曼位姿估计算法（3）定位amcl自适应蒙特卡洛定位，adaptive monte carlo localizaion**（3）amcl定位节点的订阅与发布（4）amcl定位功能包用法(1)编写amcl节点相关的launch(amcl_omni.l原创 2021-10-25 20:57:44 · 3577 阅读 · 2 评论 -
【定位模块算法】ICP定位算法（附C++代码）
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对ICP(迭代最近点）定位算法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。原创 2024-05-06 19:54:06 · 1279 阅读 · 0 评论 -
【定位模块算法】robot_pose_ekf扩展卡尔曼位姿估计算法
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言（1）EKF工作原理（2）话题数据接口（3）配置robot_pose_ekf.launch即可以使用（4）(ROS)robot_pose_ekf包的使用（5）robot_pose_ekf的效果前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对robot_pose_ekf扩展卡尔曼位姿估计算法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参原创 2021-10-25 20:53:17 · 3817 阅读 · 0 评论