下文介绍了外转子无刷电机及适用在足式机器人的特性，对比无刷电机驱动及液压驱动应用在足式机器人的控制特性。 介绍外转子无刷电机的机械结构，包括电机壳体及减速箱设计等 介绍外转子无刷电机的电气特性，包括硬件传感器选型、PCB电路板模块集成、电机输入的电流\压\率分析、电机磁场定向控制硬件及算法、位置传感、链路通讯带宽、电机散热问题等等 介绍力控电机内部处理位控、速控、力控的闭环方式控制框图
四足机器人专题之五：【伺服电机】足式机器人 外转子无刷电机研究_防盗标记–盒子君hzj-CSDN博客
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