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四足机器人运动运动控制系统及相关算法、导航系统及相关算法本人硕毕论文发表后再更

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、（经典）自动控制理论【本科阶段】二、现代控制理论【本科阶段】三、最优控制理论【硕士阶段】总结前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对对控制理论的理解做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、（经典）自动控制理论【本科阶段】一般控制工程、自动化相关的考研专业课就是自动

主要介绍了波士顿spot机器人的发展历史、四足机器人的硬件系统及电机执行器组成包括硬件系统、关节电机执行器，机载传感器机处理器及电气连接等。概述了四足机器人规划控制、感知、定位及局部地图的相关算法方向。

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对四足机器人–腿部机械结构设计做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容为了减轻腿部惯量，使用有限元分析着重进行轻量化设计，小腿采用工字梁方案，大腿采用内部镂方案，并使用1.5 mm的AL 6061硬质材料，轻量化的腿部设了腿部运动时摆动

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、电源管理板设计及制作二、通讯中继板设计及制作三、力控无刷电机驱动板设计及制作1.磁场定向控制FOC控制原理2.电机转子位置、速度检测原理3.硬件CAN通讯原理前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对四足机器人–嵌入式硬件设计做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、电

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、电机类型科普二、电机设计（1）电机功率考虑（2）转矩密度和速度的关系（3）间隙半径（4）减少电机惯性、齿轮摩檫力、增大扭矩的方法（5）驱动程序的控制结构框图总结前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对伺服无刷电机做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、电机类型科普

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、足式机器人电机背景预研1.工业传统的电机预研2.力控电机预研3.足式机器人的驱动方式（液压、电驱）对比二、电机性能对足式机器人的重要性（1）电机驱动元件过流耐压性能决定了四足机器人的负载能力（2）电机通讯带宽及稳定性**决定了四足机器人的动态响应灵敏程度（3）电机传感器性能**决定了传感器的选型和控制算法的效果（4）电机驱动系统的性能考虑三、足式机器人电机的设计需求（1）从机械

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、电磁理论的基础概念1.左手定则2.右手定则3.右手螺旋定则4.永磁体同性相斥异性相吸原理5.旋转磁场的原理6.磁场矢量合成的原则二、直流有刷电机工作原理1.磁场的产生方法小型的直流有刷电机磁场的产生方法大型的直流有刷电机磁场的产生方法2.电枢绕组及电枢电流定义3.换向器定义4.电枢定义5.有刷直流电机驱动硬件设计三、无刷直流电机FOC原理【重点】1.无刷直流电机的特点2.无刷直

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、MCU最小系统--STM32F446RE1.usb串口通讯连接口+程序下载连接口2.MCU电源滤波二、磁编码器角度传感器三、三相驱动桥四、CAN通讯收发器电路五、温度ADC检测六、电源滤波及分压电路1、DC电源输入端2、DC电源滤波电路3、DC电源分压电路4、三相绕线接线端总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、FOC主程序分析1、主程序步骤2、主程序代码二、中断程序分析1.can接收中断主要的任务（1）驱动特殊指令（优先级最高）【用于非串口设置电机模式】（2）CAN接口指令（优先级最低）（3）把电机收到的信号返回到主设备，说明电机有响应代码2.串口接收中断主要的任务设置电机的模式（1）【27】电机复位状态+接收8位数据清零（2）【REST_MODE】：电机还在菜单栏上，在这里进行电机

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、三个MCU最小系统二、四路CAN通讯（没路CAN通讯分别控制一条腿的三个电机）三、IMU及串口通讯四、UPBoard与MCU接口5、稳压电路6、成品总结前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对MIT的SPI转CAN通信板电路分析做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、主程序1.硬件初始化2.死循环（【CAN】下位机->上位机）3.代码二、中断程序1.SPI通讯中断服务函数（【SPI】上位机->下位机）（1）处理逻辑（2）代码总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对MIT的SPI转CAN程序分析做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、主程序入口1.代码流程2.终端设置信息提示二、用MiniCheetahHardwareBridge类构造一个hw的对象并初初始化1.2.3.4.三、运行硬件桥驱动【MiniCheetahHardwareBridge】1.2.3.4.四、1.2.3.4.总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对cheetah3/m

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、遥控手柄设置的躯干状态指令类型（位置、姿态、角度、角速度）类型代码二、躯干状态需要的类型类型代码三、遥控手柄状态指令转换为机器人躯干状态输入【核心】1.原理2.代码四、躯干期望的COM轨迹置0函数（初始化时用）五、数值死区限制函数（用在遥控手柄摇杆上的线速度、角速度上）六、实时打印相关状态，用于调试（1）实时打印手柄操作的状态指令（2）实时打印躯干轨迹的状态总结前言认

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、步态规划1.步态规划与相位控制的一个总类2.步态数据清零（初始化）3.步态规划器初始化4.创建一个新的步态【重要】功能原理代码5.修改步态函数5.打印有关步态和当前步态状态的信息函数二、相位控制1.功能2.原理3.代码总结前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对步态规划做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、摆线函数原理二、摆线函数缺点总结参考资料前言本文先对摆线轨迹曲线做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、摆线函数原理选用经典的摆线函数来规划足式机器人足端的摆动轨迹，规划的摆动轨迹为开环形式，以抬腿时刻所在的位置为起点，以规划的目标着地点为终点设摆动轨迹坐标为![在这里插入图片描述](https://

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、FootSwingTrajectory（bezier曲线）的内容二、FootSwingTrajectory（bezier曲线）的设置/获取相关函数1、设置脚的起点位置函数2、设置脚的终点位置函数3、设置摆动腿的最大高度函数4、获取此时轨迹坐标，获得摆动腿的当前点位置的函数5、获取此时轨迹导数，得到摆动腿上当前的脚速度函数6、获取此时轨迹二次导数，得到脚在当前点上的加速函数三、用

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、接收IMU的原始数据（位姿四元数、加速度、陀螺仪）1.接收IMU传感器原始数据的SDK官方会提供源码驱动2.接收IMU的数据（位姿四元数、加速度、陀螺仪）3.更新LCM的IMU数据，并发布二、运行所有的状态估计器0.所有估计器的一个总类1.方向估计器（1）仿真模式的估计方式原理代码（2）真实模式估计的方式原理表示躯干方向的数据（四元数->rpy）表示角速度的数据表示加速度

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、四足机器人实际模型的物理难点二、四足机器人运动学模型1.方法一：DH法建立运动学模型（1）运动学建模构型方法（2）运动学模型描述方法1、基于DH法四足机器人单腿运动学模型公式推导（0）DH法科普1）原理2）实现过程3）评价（1）四足机器人的建模规则、坐标系定义及实物参数确定1）标准Denavit-Hartenberg法建模规则2）单腿运动学模型坐标系定义示意图及简化模型3）

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、运动学模型和动力学模型的关系二、运动学应用1.坐标系变换（1）经纬度lls坐标系转局部坐标系xyz的方法（2）局部坐标系转fs横纵坐标系的方法（3）从欧拉角转四元数，四元数转欧拉角的程序方法（线性代数Eigen库）（4）运动学的表示位姿的各种转换实践：线性代数Eigen库的使用2.计算两点间的距离3.待定求解方程"ax+by+c=0"前言认知有限，望大家多

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、描述一个机械臂的方法--DH法描述原理二、机器人广义位姿表示三、机器人末端执行器位姿表示四、关节(广义)坐标q与末端执行器配置的映射五、机械臂执行末端生成一个运动轨迹六、机械臂固定基体运动学控制方法（1）逆运动学的求解方案1）几何方法求解2）代数方法求解（2）位姿轨迹控制1）基于反馈理论的轨迹控制2）位置轨迹控制3）方向轨迹控制（3）单任务微分运动学逆解控制1）微分逆运动学方法

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、图例二、原理三、三关节角度计算公式前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对单足几何空间投影运动学建模方法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、图例..二、原理四足机器人的单条机械腿包括横臂a、斜臂b和竖臂c三个部分，机身与每条机械腿的横臂连接，

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言1.动力学建模构型方法2.四足机器人动力学模型（1）多体动力学模型【针对躯干+脚建模】方法一：VMC（VirtualModelController）模型方法二：SLIP模型（2）浮基单体动力学模型【针对躯干建模】【用于MPC】前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对四足机器人动力学模型-VMC、SLIP和浮动机体模型做个简

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、跳跃高度控制（HoppingHeigh）二、水平速度控制（ControlForwardSpeed）计算落地点控制落足点水平速度的状态估计三、姿态控制（ControlBodyAttitude）前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对虚拟模型控制Virtualmodelcontrol做个简单的介绍，具体内容后续再更

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、先使用反馈+前馈的控制方式，根据躯干期望的位置速度，计算出当前身体姿态的虚拟反作用力（实现躯体平衡控制器）二、再建立线性约束的凸优化问题计算出地面接触反力1.建立不等式约束条件2.求解一个带有线性约束的凸优化问题（即带不等式约束的最小二乘问题），得到站立腿施加的最优地面接触反力（1）带有线性约束的凸优化问题（即带不等式约束的最小二乘问题）理论公式（2）把带有线性约束的凸优化问题

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、基于模型的工作空间控制框图二、原理三、缺点前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对未简化的动力学模型规划反作用力+运动学模型雅可比+虚功原理规划关节扭矩方法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、基于模型的工作空间控制框图..二、原理基于机器人的动力学模

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、基于动力学模型的工作空间控制框图二、原理推导三、缺点前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对基于动力学模型的工作空间控制方法进行反作用规划做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、基于动力学模型的工作空间控制框图..二、原理推导..三、缺点四足机器人

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、建立单刚体动力学模型（近似抽象模型）二、建立单刚体模型的运动方程AX=B（躯干平衡控制器模型）三、使用反馈控制律计算期望的躯干质心加速度和角加速度，进而得到期望的躯干质心的状态b四、地面反作用力问题直接通过齐次方程，进行求解评价五、计算躯干质心作用在地面的作用力总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对动力学模型

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、【期望输入范畴】设置躯干一系列的期望轨迹状态（包括躯干高度h、位置xy、姿态yaw）1.原理2.代码二、【M模型范畴】单刚体动力学模型表示为连续状态空间方程1、机器人的状态表出（包括躯干惯量、位置、线速度、角速度、旋转角、偏航角、足端位置）2、打印机器人状态（包括躯干惯量、位置、线速度、角速度、旋转角、偏航角、足端位置）3、把机器人状态数组值转换成矩阵，方便计算连续状态空间方程

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、关节初始化构造函数（设置目标时间及间隔）二、给定并B样条起始点、中间点、落脚点，目标时间点四个参数三、按照B样条曲线平稳移动跟踪到匍匐状态的函数（进行关节初始化）四、B样条实现的库BasicBspline（看成小黑盒子，会用API就能部署）总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对JPosInitializer（

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、支撑腿足端力轨迹（逆动力学解算）跟踪（把足端的力轨迹，结算成每个关节的力矩指令）（1）原理（1）先用方法一计算反作用力【状态估计器数据+电机反馈数据+阻抗控制+正动力学的方法】（2）再用方法二计算反作用力【动力学模型的方法】（3）确保两个方法所计算的关节力矩值相差不大，过大就报错（4）向腿部控制器发送关节力矩（2）代码二、摆动腿足端的位置速度（逆运动学解算）跟踪（把足端的位置速

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、原理二、步骤1.先用DH法，或者空间几何方法建立出机器人的正逆运动学关系（1）方法一：（2）方法二：空间几何方法建模2.给定足端关键点，使用B样条或者贝塞尔曲线、也可以是三五次样条曲线，求解足端轨迹B样条轨迹三五次样条曲线贝塞尔曲线mini_snap的时间分配曲线（带优化）3.将足端轨迹通过逆运动学转换成腿的关节角度4.利用经典的PID方法分别控制各个关节去跟踪期望的关节运

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、四足机器人步态运行有限状态机fsm的总类（包括状态机FSM的模式、状态机FSM的每个步态状态）二、构建一个步态的状态机三、运行状态机（1）运行步态状态之前检查cheetah的躯干状态与足端状态是否安全（2）根据遥控手柄给定的步态类型设置FSM状态（3）FSM运行主代码四、FSM状态转移五、定期打印控制FSM信息（用于调试）总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、电机失能模式SM_State_Passive功能1.onEnter（）【进入该状态时要执行的行为】2.run()【运行该状态的正常行为】3.checkTransition()【检查是否有触发状态转换器--用于状态检查】4.transition（）【管理特定于状态的转换--用于状态转换】5.onExit()【退出该状态时要执行的行为】二、躯干翻身、收腿、恢复站立状态FSM_Sta

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、控制输出安全检查总类二、检查躯干姿态是否安全三、检查足端的位置输出是否安全四、检查足端的垂直力、侧向力是否安全总结前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对四足机器人足端及躯干控制输出的安全检查做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、控制输出安全检查总类/***

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对运动学模型解算结果发布，力位速混合控制输入做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容/*!*功能：设定KP\KD反馈矩阵参数，并发布每个关节发布位置、速度、力矩、及对应KP\KD五个参数*/voidJPos_C

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、mit力控电机方案二、弊端三、优点四、解决办法设计相关看专栏其他博客前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对XXX做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、mit力控电机方案MITCheetahMini驱动器采用的电机是类似于公版电机T-MotorU8的型号

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、设计基于模型泛型控制器的步骤二、机械臂控制科普1.工业机械臂性能指标（1）静态精度指标（1）位姿准确度（2）位姿重复性（2）动态（或者过程）精度指标（1）轨迹准确度（2）轨迹重复性2.工业机械臂的系统组成3.工业机械臂类型三、基于模型的机器臂控制器1.【基于运动学模型】轨迹规划控制方法（1）原理（2）针对的问题（要解决的问题类型）（1）正运动学问题--从关节角到末端位置（2）逆

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、四足机器人体型大小和驱动方式的比较二、四足机器人设计一些重要的结论三、系统控制框架四、系统硬件框架五、力位混合控制（阻抗控制）六、侧向平衡控制（和VMC如出一辙）七、电机驱动系统研制（FOC磁场定向控制）总结前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对新型电驱式四足机器人研制与测试做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、运动学、动力学、能量转换的重要性二、静平衡状态系统（静步态）与主动平衡系统（动步态）的区别三、二维平面机器人控制1.跳跃运动（支撑相，能量守恒）2.机器人的前进速度和加速度（飞行相，轨迹跟踪）3.姿态控制四、三维平面机器人控制五、支撑相的具体分析在弹性腾空阶段（支撑相上升阶段）在弹性碰撞阶段（支撑相下降阶段）六、飞行相的具体分析（落足点规划+逆运动学+虚拟腿力分配）1、落足点规