盒子君~
这个作者很懒,什么都没留下…
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【导读】四足机器人运动控制导读
四足机器人运动运动控制系统及相关算法、导航系统及相关算法本人硕毕论文发表后再更原创 2021-12-10 10:16:38 · 2050 阅读 · 2 评论 -
动态调整控制参数的方法,引入模糊控制
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对模糊控制–提高规控自适应能力做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。原创 2024-03-06 10:23:29 · 437 阅读 · 0 评论 -
【控制control】机械臂运动学、动力学模型
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、描述一个机械臂的方法--DH法描述原理二、机器人广义位姿表示三、机器人末端执行器位姿表示四、关节(广义)坐标q与末端执行器配置的映射五、机械臂执行末端生成一个运动轨迹六、机械臂固定基体运动学控制方法(1)逆运动学的求解方案1)几何方法求解2)代数方法求解(2)位姿轨迹控制1)基于反馈理论的轨迹控制2)位置轨迹控制3)方向轨迹控制(3)单任务微分运动学逆解控制1)微分逆运动学方法原创 2021-11-04 20:52:47 · 3533 阅读 · 0 评论 -
(1)对控制理论的理解
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、(经典)自动控制理论【本科阶段】二、现代控制理论【本科阶段】三、最优控制理论【硕士阶段】总结前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对对控制理论的理解做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容一、(经典)自动控制理论【本科阶段】一般控制工程、自动化相关的考研专业课就是自动原创 2022-04-12 21:48:30 · 902 阅读 · 0 评论 -
四足机器人专题之十四:足式机器人足端摆线轨迹曲线
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、摆线函数原理二、摆线函数缺点总结参考资料前言本文先对摆线轨迹曲线做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容一、摆线函数原理选用经典的摆线函数来规划足式机器人足端的摆动轨迹,规划的摆动轨迹为开环形式,以抬腿时刻所在的位置为起点,以规划的目标着地点为终点设摆动轨迹坐标为![在这里插入图片描述](https://原创 2021-10-06 14:14:31 · 1561 阅读 · 1 评论 -
四足机器人专题之二:四足机器人腿部机械结构设计
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对四足机器人–腿部机械结构设计做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容为了减轻腿部惯量,使用有限元分析着重进行轻量化设计,小腿采用工字梁方案,大腿采用内部镂方案,并使用1.5 mm的AL 6061硬质材料,轻量化的腿部设了腿部运动时摆动原创 2022-03-30 20:14:01 · 4613 阅读 · 0 评论 -
四足机器人专题之三:四足机器人嵌入式硬件设计
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、电源管理板设计及制作二、通讯中继板设计及制作三、力控无刷电机驱动板设计及制作1.磁场定向控制FOC控制原理2.电机转子位置、速度检测原理3.硬件CAN通讯原理前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对四足机器人–嵌入式硬件设计做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容一、电原创 2022-03-30 20:11:40 · 9438 阅读 · 5 评论 -
四足机器人专题之一:波士顿spot机器人工程实现分析
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、机器人发展历史二、硬件系统及电机执行器篇硬件系统电机执行器传感器机处理器电气连接三、感知(视觉点云、局部地图、定位)篇1.深度相机获取点云2.相机布局3.全向感知技术4.相机标定5.感知的结果输出(1)360全景图像(image)(2)局部地图(local-grid)(3)机器人定位(关节里程计+多相机视觉惯性里程计VIO融合(状态估计))(4)有特殊意义的对象四、规划控制篇1原创 2021-12-28 14:43:23 · 3444 阅读 · 1 评论 -
四足机器人专题之十一:遥控手柄状态指令转换为机器人躯干状态输入代码解析
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、遥控手柄设置的躯干状态指令类型(位置、姿态、角度、角速度)类型代码二、躯干状态需要的类型类型代码三、遥控手柄状态指令转换为机器人躯干状态输入【核心】1.原理2.代码四、躯干期望的COM轨迹置0函数(初始化时用)五、数值死区限制函数(用在遥控手柄摇杆上的线速度、角速度上)六、实时打印相关状态,用于调试(1)实时打印手柄操作的状态指令(2)实时打印躯干轨迹的状态总结前言认原创 2021-12-22 14:42:33 · 1051 阅读 · 1 评论 -
【四足机器人步态FSM决策】电机失能模式、躯干翻身&收腿&恢复站立步态、WBC平衡站立步态、站立过程步态、对角小跑的运动步态的切换
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、电机失能模式SM_State_Passive功能1.onEnter()【进入该状态时要执行的行为】2.run()【运行该状态的正常行为】3.checkTransition()【检查是否有触发状态转换器--用于状态检查】4.transition()【管理特定于状态的转换--用于状态转换】5.onExit()【退出该状态时要执行的行为】二、躯干翻身、收腿、恢复站立状态FSM_Sta原创 2022-10-14 16:16:54 · 1175 阅读 · 1 评论 -
动作策略规划案例之二:四足机器人步态的分层有限状态机HFSM
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、四足机器人步态运行有限状态机fsm的总类(包括状态机FSM的模式、状态机FSM的每个步态状态)二、构建一个步态的状态机三、运行状态机(1)运行步态状态之前检查cheetah的躯干状态与足端状态是否安全(2)根据遥控手柄给定的步态类型设置FSM状态(3)FSM运行主代码四、FSM状态转移五、定期打印控制FSM信息(用于调试)总结参考资料前言认知有限,望大家多多包涵,有什原创 2021-12-22 14:45:00 · 1698 阅读 · 0 评论 -
四足机器人专题之十二:四足机器人步态规划与相位控制代码解析
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、步态规划1.步态规划与相位控制的一个总类2.步态数据清零(初始化)3.步态规划器初始化4.创建一个新的步态【重要】功能原理代码5.修改步态函数5.打印有关步态和当前步态状态的信息函数二、相位控制1.功能2.原理3.代码总结前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对步态规划做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其原创 2021-12-22 14:47:37 · 2998 阅读 · 5 评论 -
四足机器人专题之十五:摆动相足端位置速度轨迹规划FootSwingTrajectory代码解析
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、FootSwingTrajectory(bezier曲线)的内容二、FootSwingTrajectory(bezier曲线)的设置/获取相关函数1、设置脚的起点位置函数2、设置脚的终点位置函数3、设置摆动腿的最大高度函数4、获取此时轨迹坐标,获得摆动腿的当前点位置的函数5、获取此时轨迹导数,得到摆动腿上当前的脚速度函数6、获取此时轨迹二次导数,得到脚在当前点上的加速函数三、用原创 2021-12-22 14:50:01 · 1919 阅读 · 1 评论 -
四足机器人专题之二十六:四足机器人关节足端轨迹规划
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、关节初始化构造函数(设置目标时间及间隔)二、给定并B样条起始点、中间点、落脚点,目标时间点四个参数三、按照B样条曲线平稳移动跟踪到匍匐状态的函数(进行关节初始化)四、B样条实现的库Basic Bspline(看成小黑盒子,会用API就能部署)总结参考资料前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对JPosInitializer(原创 2021-12-22 14:51:00 · 1882 阅读 · 1 评论 -
四足机器人专题之二十五:四足机器人支撑相腿反作用力规划之模型预测控制MPC方法
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、【期望输入范畴】设置躯干一系列的期望轨迹状态(包括躯干高度h、位置xy、姿态yaw)1.原理2.代码二、【M模型范畴】单刚体动力学模型表示为连续状态空间方程1、机器人的状态表出(包括躯干惯量、位置、线速度、角速度、旋转角、偏航角、足端位置)2、打印机器人状态(包括躯干惯量、位置、线速度、角速度、旋转角、偏航角、足端位置)3、把机器人状态数组值转换成矩阵,方便计算连续状态空间方程原创 2021-12-22 14:52:44 · 3851 阅读 · 11 评论 -
四足机器人专题之二十三:四足机器人支撑腿反作用力规划之VMC解耦控制方法
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、基于模型的工作空间控制框图二、原理三、缺点前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对未简化的动力学模型规划反作用力 +运动学模型雅可比+虚功原理规划关节扭矩方法做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容一、基于模型的工作空间控制框图..二、原理基于机器人的动力学模原创 2021-12-22 14:53:40 · 5191 阅读 · 1 评论 -
四足机器人专题之二十二:四足机器人支撑腿反作用力规划之反馈控制及线性约束条件优化方法
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、先使用反馈+前馈的控制方式,根据躯干期望的位置速度,计算出当前身体姿态的虚拟反作用力(实现躯体平衡控制器)二、再建立线性约束的凸优化问题计算出地面接触反力1.建立不等式约束条件2.求解一个带有线性约束的凸优化问题(即带不等式约束的最小二乘问题),得到站立腿施加的最优地面接触反力(1)带有线性约束的凸优化问题(即带不等式约束的最小二乘问题)理论公式(2)把带有线性约束的凸优化问题原创 2021-12-22 14:54:06 · 1557 阅读 · 0 评论 -
四足机器人专题之二十四:四足机器人支撑腿反作用力规划之动力学模型方法
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、建立单刚体动力学模型(近似抽象模型)二、建立单刚体模型的运动方程AX=B(躯干平衡控制器模型)三、使用反馈控制律计算期望的躯干质心加速度和角加速度,进而得到期望的躯干质心的状态b四、地面反作用力问题直接通过齐次方程 ,进行求解评价五、计算躯干质心作用在地面的作用力总结参考资料前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对动力学模型原创 2021-12-22 14:54:36 · 1564 阅读 · 1 评论 -
四足机器人专题之二十七:四足机器人摆动腿的位置速度逆运动学解算、支撑腿的反作用力逆动力学解算代码解析
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、支撑腿足端力轨迹(逆动力学解算)跟踪(把足端的力轨迹,结算成每个关节的力矩指令)(1)原理(1)先用方法一计算反作用力【状态估计器数据+电机反馈数据+阻抗控制+正动力学的方法】(2)再用方法二计算反作用力【动力学模型的方法】(3)确保两个方法所计算的关节力矩值相差不大,过大就报错(4)向腿部控制器发送关节力矩(2)代码二、摆动腿足端的位置速度(逆运动学解算)跟踪(把足端的位置速原创 2021-12-23 10:04:16 · 1774 阅读 · 0 评论 -
四足机器人专题之二十八:四足机器人足端及躯干控制输出的安全检查代码解析
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、控制输出安全检查总类二、检查躯干姿态是否安全三、检查足端的位置输出是否安全四、检查足端的垂直力、侧向力是否安全总结前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对四足机器人足端及躯干控制输出的安全检查做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容一、控制输出安全检查总类/** *原创 2021-12-23 10:04:46 · 588 阅读 · 1 评论 -
四足机器人专题之二十九:四足机器人关节电机控制器代码解析
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言总结参考资料前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对运动学模型解算结果发布,力位速混合控制输入做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容/*! * 功能:设定KP\KD反馈矩阵参数,并发布每个关节发布位置、速度、力矩、及对应KP\KD五个参数 */void JPos_C原创 2021-12-23 09:59:34 · 1961 阅读 · 1 评论 -
四足机器人专题之十六:躯干状态估计(位置、姿态、速度)代码解析
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、接收IMU的原始数据(位姿四元数、加速度、陀螺仪)1.接收IMU传感器原始数据的SDK官方会提供源码驱动2.接收IMU的数据(位姿四元数、加速度、陀螺仪)3.更新LCM的IMU数据,并发布二、运行所有的状态估计器0.所有估计器的一个总类1.方向估计器(1)仿真模式的估计方式原理代码(2)真实模式估计的方式原理表示躯干方向的数据(四元数->rpy)表示角速度的数据表示加速度原创 2021-12-23 10:01:07 · 1792 阅读 · 1 评论 -
四足机器人专题之十:cheetah 3/mini运动控制工程解读
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、主程序入口1.代码流程2.终端设置信息提示二、用MiniCheetahHardwareBridge类构造一个hw的对象并初初始化1.2.3.4.三、运行硬件桥驱动【MiniCheetahHardwareBridge】1.2.3.4.四、1.2.3.4.总结参考资料前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对cheetah 3/m原创 2021-12-23 10:01:36 · 1734 阅读 · 2 评论 -
四足机器人专题之八:【嵌入式】MIT的SPI转CAN通信板电路分析
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、三个MCU最小系统二、四路CAN通讯(没路CAN通讯分别控制一条腿的三个电机)三、IMU及串口通讯四、UP Board与MCU接口5、稳压电路6、成品总结前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对MIT的SPI转CAN通信板电路分析做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容原创 2021-12-23 10:02:19 · 1721 阅读 · 1 评论 -
四足机器人专题之九:【嵌入式】MIT的SPI转CAN程序分析
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、主程序1.硬件初始化2.死循环(【CAN】下位机 -> 上位机)3.代码二、中断程序1.SPI通讯中断服务函数(【SPI】上位机 -> 下位机)(1)处理逻辑(2)代码总结参考资料前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对MIT的SPI转CAN程序分析做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章原创 2021-12-23 10:03:00 · 1133 阅读 · 1 评论 -
四足机器人专题之七:【伺服电机】MIT无刷电机FOC硬件电路分析
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、MCU最小系统--STM32F446RE1.usb串口通讯连接口+程序下载连接口2.MCU电源滤波二、磁编码器角度传感器三、三相驱动桥四、CAN通讯收发器电路五、温度ADC检测六、电源滤波及分压电路1、DC电源输入端2、DC电源滤波电路3、DC电源分压电路4、三相绕线接线端总结参考资料前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对原创 2021-12-23 10:05:22 · 4887 阅读 · 4 评论 -
四足机器人专题之二十四:四足机器人支撑腿反作用力规划之虚功原理方法
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、基于动力学模型的工作空间控制框图二、原理推导三、缺点前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对基于动力学模型的工作空间控制方法进行反作用规划做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容一、基于动力学模型的工作空间控制框图..二、原理推导..三、缺点四足机器人原创 2021-12-17 16:13:37 · 894 阅读 · 0 评论 -
【机械臂/静步态足端位置轨迹规划】逆运动学求解关节位置进行PID位置控制方法
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、原理二、步骤1.先用DH法,或者空间几何方法建立出机器人的正逆运动学关系(1)方法一:(2)方法二:空间几何方法建模2.给定足端关键点,使用B样条或者贝塞尔曲线、也可以是三五次样条曲线,求解足端轨迹B样条轨迹三五次样条曲线贝塞尔曲线mini_snap的时间分配曲线(带优化)3.将足端轨迹通过逆运动学转换成腿的关节角度4.利用经典的 PID 方法分别控制各个关节去跟踪期望的关节运原创 2021-12-17 17:11:24 · 1524 阅读 · 1 评论 -
四足机器人专题之十九:三关节单足几何空间投影运动学建模方法
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、图例二、原理三、三关节角度计算公式前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对单足几何空间投影运动学建模方法做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容一、图例..二、原理四足机器人的单条机械腿包括横臂 a、斜臂 b 和竖臂 c 三个部分,机身与每条机械腿的横臂连接,原创 2021-12-17 15:20:10 · 546 阅读 · 0 评论 -
四足机器人专题之三十:MIT四足机器人力控电机优劣分析及解决办法
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、mit力控电机方案二、弊端三、优点四、解决办法设计相关看专栏其他博客前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对XXX做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容一、mit力控电机方案MIT Cheetah Mini驱动器采用的电机是类似于公版电机T-Motor U8的型号原创 2021-12-17 14:23:09 · 4434 阅读 · 0 评论 -
【伺服电机控制】MIT无刷电机FOC驱动程序分析
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、FOC主程序分析1、主程序步骤2、主程序代码二、中断程序分析1.can接收中断主要的任务(1)驱动特殊指令(优先级最高)【用于非串口设置电机模式】(2)CAN接口指令(优先级最低)(3)把电机收到的信号返回到主设备,说明电机有响应代码2.串口接收中断主要的任务设置电机的模式(1)【27】电机复位状态+接收8位数据清零(2)【REST_MODE】:电机还在菜单栏上,在这里进行电机原创 2021-12-17 14:02:46 · 4976 阅读 · 17 评论 -
【论文解读--Xdog】(宇树科技鼻祖)新型电驱式四足机器人研制与测试
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、四足机器人体型大小和驱动方式的比较二、四足机器人设计一些重要的结论三、系统控制框架四、系统硬件框架五、力位混合控制(阻抗控制)六、侧向平衡控制(和VMC如出一辙)七、电机驱动系统研制(FOC磁场定向控制)总结前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对新型电驱式四足机器人研制与测试做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参原创 2021-12-16 16:43:07 · 2000 阅读 · 1 评论 -
四足机器人专题之二十一:虚拟模型控制(VMC)Virtual model control实现足式机器人平衡控制
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、跳跃高度控制(Hopping Heigh)二、水平速度控制(Control Forward Speed)计算落地点控制落足点水平速度的状态估计三、姿态控制(Control Body Attitude)前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对虚拟模型控制Virtual model control做个简单的介绍,具体内容后续再更原创 2021-12-16 14:27:34 · 6261 阅读 · 1 评论 -
【足式机器人书籍--开山鼻祖著作】足式机器人平衡算法“Legged Robots that Balance”
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、运动学、动力学、能量转换的重要性二、静平衡状态系统(静步态)与主动平衡系统(动步态)的区别三、二维平面机器人控制1.跳跃运动(支撑相,能量守恒)2.机器人的前进速度和加速度(飞行相,轨迹跟踪)3.姿态控制四、三维平面机器人控制五、支撑相的具体分析在弹性腾空阶段(支撑相上升阶段)在弹性碰撞阶段(支撑相下降阶段)六、飞行相的具体分析(落足点规划+逆运动学+虚拟腿力分配)1、落足点规原创 2021-12-16 14:09:29 · 2704 阅读 · 0 评论 -
【论文解读--MIT足式机器人集成】(2020)正则化预测控制框架强健的动力腿运动
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言参考资料前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对**正则化预测控制框架强健的动力腿运动(2020)**做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容参考资料论文《Policy regularized model predictive control framewo原创 2021-12-16 11:19:56 · 885 阅读 · 1 评论 -
【论文解读--PR-MPC控制】(2018)Policy regularized model predictive control framework for robust legged
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、简介1.机器人的应用场景2.足式机器人触地检测是一个难点3.足式机器人(步态调度+支撑相力控)是一个难点4.模型简化方法5.预测控制6.本文贡献二、理论与系统建模1.运动学模型分析(1)运动学解耦结构图:2.动力学模型分析(1)动力学简化的方法(2)动力学解耦图(3)单刚体动力学模型的表达式(4)自由浮动基座的状态更新公式(其实就是机器人躯干轨迹信息,这些状态描述机器人CoM的原创 2021-12-16 10:56:34 · 2708 阅读 · 1 评论 -
【论文解读--触地检测+FSM状态切换】(猎豹 3)Contact Model Fusion for Event-Based Locomotion in Unstructured Terrains
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、简介二、整体思路三、基于gm的干扰观测器估计腿上的外力核心思想如下:推导过程四、设计与地面接触的高度和力简单的概率模型五、进行卡尔曼融合A、预测:预测模型B、校正:测量模型六、基于周期相位的状态调度器七、基于事件的步态切换FSM总结前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对基于事件的非结构化地形运动接触模型融合做个简单的介绍,原创 2021-12-15 22:07:52 · 15240 阅读 · 0 评论 -
【论文解读--MPC+WBC控制】(Cheetah mini)Whole-Body Impulse Control and Model Predictive Control
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、简介二、控制架构1、控制流程三、1.2.3.4.四、1.2.3.4.总结参考资料前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对高动态四足机器人全身脉冲控制WBC与模型预测控制MPC做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容一、简介本文提出了一种将全身力控制(WBC)和模型预原创 2021-12-15 21:03:48 · 7917 阅读 · 0 评论 -
【论文解读--PD控制】MIT Cheetah 3 Design and Control of a Robust, Dynamic Quadruped Robot
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、简介二、机械平台的设计三、硬件计算平台的设计1.第二代酷睿i7处理器2.Cortex-A8的处理器四、控制软件架构和组件1.2.3.4.五、实验结果总结参考资料前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对一种健壮、动态四足机器人的设计与控制做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文原创 2021-12-15 16:39:45 · 2816 阅读 · 0 评论 -
【论文解读--MPC控制】Dynamic Locomotion in the MIT Cheetah 3 Through Convex Model-Predictive Control
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、简介二、控制系统框图0.定义body坐标系和world坐标系1.状态机FSM2.摆动腿控制关节器3.支撑腿控制关节器4.躯干参考轨迹生成(系统状态生成)三、四足机器人(简化的)动力学模型1.动力学模型简化--近似角速度动力学--忽略俯仰角和翻滚角(φ、θ)2.简化机器人角动力学与平移动力学可以组合成矩阵形式3.附加重力,将动力学公式表示成状态空间形式4.线性离散时间动力学四、模原创 2021-12-15 16:16:29 · 3192 阅读 · 2 评论