qq_35635374的博客

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对足式机器人&机械臂控制合集做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

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认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对四足机器人运动运动控制系统及相关算法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章主要介绍了波士顿spot机器人的发展历史、四足机器人的硬件系统及电机执行器组成包括硬件系统、关节电机执行器，机载传感器机处理器及电气连接等。概述了四足机器人规划控制、感知、定位及局部地图的相关算法方向。

除了构建ESDF地图需要耗费较长时间之外，在建图的时候只能看见障碍物的表面，如下图中的右图所示，看不见障碍物的后面/内部，在优化的过程中会使用ESDF去产生一个排斥轨迹远离障碍物，在下图所示的例子中，上面的障碍物将轨迹往下推，下面的障碍物将轨迹往上推，会出现轨迹卡在障碍物中的情况。如果没有发生碰撞，则继续迭代优化轨迹，如果发生了碰撞，就需要针对这个碰撞，加一个新的推力的cost，此时优化问题发生了变化，不能再针对原问题继续优化下去，需要针对新问题重新开始优化。

B样条是一种轨迹的表达方式，就像用多项式来表示轨迹也是一种轨迹的表达方式。B样条通过控制点来表示轨迹，如下图中的轨迹上的圆点所示，通过拉动控制点就可以使轨迹发送变化。有了目标函数各个组成部分的具体表达式，总的目标函数的表达式也就知道了，然后使用优化算法的求解器，就可以求解该优化问题了，得到使得目标函数值最小的那个控制点的位置x。Fast Planner中的B样条曲线的表达式，在给定时间区间后，唯一的变量就是控制点的位置。只改变时间分配，不改变控制点的位置，生成轨迹的几何情况是不会发生变化的。

然后判断该节点是否在待拓展的开集合中，若不在，则将其加入到开集合中，记录该节点的g值以及父节点，并计算该节点的f值，该节点的评估结束，若已经在开集合中了，则判断该节点上面算出的新g值是否大于原有的g值，若是则不需要进行处理（该节点原有的方案更优），继续评估下一个节点，若不是，则说明该节点的现有方案更优，若不在闭集合中且为可行节点，则继续进行该节点的评估，计算该节点的g值，即其父节点n c的g值加上该节点对应的小轨迹的代价值。将该节点的父节点更新为n c，g值更新为新的g值，并更新计算该节点的总代价f值。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！无人车&无人机导航合集本文先对导航系统中各个层次和模块间的数据隔离与传递方法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容private:public://保证公共数据都是一样的//外部调用公共函数的接口函数。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！无人车&无人机导航合集本文先对嵌入式软件SDK系统组件架构做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容代码你在哪个平台写都可以，主要能找到方法编译，用GCC编译也好，嵌入式设备用交叉编译的方式也好，能编译成可执行文件，在适配的环境运行起来就行！嵌入式软件SDK系统，也包括提供组件使用案例的wiki，提供完备的编译工具等等。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！无人车&无人机导航合集本文先对数据接口及通讯代理系统架构介绍做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容1、使用代理的方式，统一通过各自模块的代理按照一定频率订阅发布自身模块的数据，进而把模块看成一个小黑盒子2、通用的数据接口，如每个模块都要用到的数据要按照一定规范写，统一数据类型、单位和接口内容，并用protobuf的形式定义接口。

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认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！无人车&无人机导航合集在项目和平时的学习中，我对机器人/无人驾驶的决策规划模块进行了划分，当然划分的方法有很多，我的划分方式仅供参考（1）动态障碍物行为预测模块（Behavior prediction）–结合感知和高精度地图信息，估计周围障碍物未来运动状态（2）执行机构的轨迹规划模块（Trajectory_planning）–执行机构如机器人载体上的机械臂、串行云台等的运动轨迹规划。

无人车&无人机导航合集提示：以下是本篇文章正文内容我认为，任务决策模块比较偏业务层了，具体的根据机器人/无人驾驶业务层得需求进行设计根据业务量的复杂程度，选用不同的任务决策工具和方法，实现既能满足现在的业务需求，又能又一定的拓展性全局路径规划算法难度不算复杂，一般根据高精度地图、栅格地图或者其他地图格式，从出发点到目标点之间的纯几何路径规划，无关时间序列，无关车辆动力学（位置速度加速度），得到一条可通行的路径。

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！无人车&无人机导航合集本文先对无人驾驶车/机器人的基本导航软件系统框架做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容无人驾驶系统的核心可以概述为三个部分：感知（Perception），规划（Planning）和控制（Control），无人驾驶软件系统实际上是一个分层的结构，感知规划和控制工作在不同的层当时相互作用。具体请看我博客控制专栏的相关文章~1、机械结构追求1、仿生。

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认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！无人车&无人机导航合集1、衡量好一个导航系统多少是业务比例、场景比例、算法比例、工程逻辑比例、人力资源比例？基于这样看，具体问题具体分析，每个机器人的导航架构都不一样！大家共同努力才搭建出来的！融入其中可以学会搭建一个系统的能力架构师都是深入底层，对整个框架的每个具体实现都懂的（管好各个模块不打架）系统框架不是看看书就行，要根据实际的来，要自己动手去做！

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认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！在探讨如何提高控制的稳定性能时，需要从多个角度进行分析和优化。控制系统的稳定性是确保系统能够有效、可靠运行的关键因素本文先对提高控制的稳定性能的方法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

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认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！无人车&无人机导航合集本文先对fast_planner工程解读做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容fast_planner的运行逻辑梳理1、程序入口在Fast_planner_node.cpp主要是完成注册ROS节点，实例化kinoReplanFSM类对象并进行初始化，ROS开始循环2、接下来就是【业务拼接部分】了，主要是根据场景使用状态机FSM进行系统各个状态任务管理。

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无人车&无人机导航合集本文先对软约束轨迹优化做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容人工势场法是由 Khatib 在二十世纪提出，其基本的实现方法是将机器人的路径规划同磁场相结合，同时将人工势场函数用作机器人的环境模拟状态。并将终止点的吸引磁场，【防盗标记–盒子君hzj】和运行过程中的潜在运行障碍物体的排斥磁场，两相复合作为参照指标。人工势场由于其实时能力和控制简洁的优势在机器人路径规划领域应用广泛。

本文先对硬约束（飞行走廊）轨迹优化做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章无人车&无人机导航合集提示：以下是本篇文章正文内容基于硬约束的方法是在八叉树地图生成飞行走廊，然后使用二次约束二次规划（QCQP）生成完全约束在走廊内的轨迹优点安全性高：通过严格的硬约束保证轨迹的安全性，减少飞行中的碰撞风险。效率高：采用凸优化技术，相比传统的迭代方法可以更快地找到最优解，提高计算效率。适应性强：能够应对复杂环境的变化，即使在动态环境中也能快速调整轨迹，保持任务执行的连续性和稳定性。

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无人车&无人机导航合集本文先对做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容Autoware仅仅是一个工具，实现的源码内容还是得靠自己的去学，学习源码原理参考百度，Autoware的整体是比较复杂的，整体解读清楚它的原理短时间是不可能实现的，所以别整体的源码去看，从自己需要的模块逐个突破（1）autoware的bag数据包得改成自己得做验证，有实物传感器更好啦，没有的化自己搭gazebo仿真一样能拿到传感器数据。

无人车&无人机导航合集本文先对**【autoware巡航、避障、视觉目标检测】步骤简单记录**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

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无人车&无人机导航合集自动驾驶相关传感器原理及标定包括IMU、相机、激光雷达、轮速里程计、GPS/RTK、毫米波雷达等传感器本文先对自动驾驶相关传感器原理及标定做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章。提示：以下是本篇文章正文内容传感器的标定一般传感器厂家都会带有相关的功能包，按照步骤操作就行！具体的标定原理和论文参考，参考我一下这篇。

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[在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/b45bcc9bf65b4ebc91291763a7a11fb0.png)机器人传感器及感知相关教程及博客请关注专栏：无人车&无人机导航合集本文先对autoware感知模块做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容感知模块的功能是最广泛的，Autoware的感知部分还包括yolov3等的摄像头感知等功能！这里仅仅抽取了一些简单的功能进行讲解。

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无人车&无人机导航合集本文先对感知-目标预测模块做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

无人车&无人机导航合集本文先对依赖高精度地图和激光雷达的定位技术–正态分布变换（NDT）定位做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容真正实现无人车的SLAM是非常困难的，作为交通工具，远距离的行驶会使得实时构建地图的偏差变大。所以，在已经拥有高精度地图的前提下去做无人车的定位，是更加现实，简单的。NDT就是一类利用已有的高精度地图和激光雷达实时测量数据实现高精度定位的技术。退化场景中无法使用；不能在地图中去除动态障碍物产生的噪声；

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[在这里插入图片描述](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/bf32a66843bc0dbd6323ba45f0241b5e.png)机器人定位相关教程及博客请关注专栏：无人车&无人机导航合集本文先对autoware定位模块做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容1、GPS/RTK差分定位（绝对型的定位，精度较高，但是成本很高）2、基于高精度地图的激光slam匹配（点到点、点到线、点到面的）定位算法。

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无人车&无人机导航合集本文先对**【autoware高精度地图模块】**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容语义地图实际上是通过标定提供了特定场景的先验信息，语义地图元素的识别，如斑马线，红绿灯、停止线，语义地图元素的识别不属于感知的范畴，仅仅是先验语义地图的解析【.csv文件的解析而已】高精度地图可以理解成为一个数据集，以一定的数据类型的结构体构成的数据集（1）代价栅格地图grid_map机器人的路径搜索和后端优化查询某些点的占据情况。

[请添加图片描述](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/a6b17dd64600cd34a6913c72ad26c0d6.jpeg)无人车&无人机导航合集本文先对**【autoware的决策规划模块】**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容（场景很多，要一个一个场景的突破去做）【lane_planner、waypoint_maker两个功能包的配合–实现从车道的角度进行规划】

无人车&无人机导航合集本文先对规划-运动规划motionplanning做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容功能：航路点上的避让行为决策逻辑、动态速度规划等等要启动astar进行局部规划，仅仅需要把astar的标志位置为true就可以了（在对应的launch文件中）在之前规划的全局路径**/base_waypoints的基础上，使用中的astar算法进行局部避障，输出一条安全的路径。