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一、空闲任务
主要作用是释放被删除的任务的内存
程序的任务都是事件驱动,平时大部分时间处于阻塞状态。有可能我们自己创建的所有任务都无法执行,但是调度器必须能找到一个可以运行的任务。
所以,我们要提供空闲任务。在使用 vTaskStartScheduler()
函数来创建、启动调度器
时,这个函数内部会创建空闲任务: 空闲任务优先级为0
:它不能阻碍用户任务运行
空闲任务要么处于就绪态,要么处于运行态,永远不会阻塞。
要注意的是:如果使用 vTaskDelete() 来删除任务,那么你就要确保空闲任务有机会执行,否则就
法释放被删除任务的内存。
我们可以添加一个空闲任务的钩子函数
(Idle Task Hook Functions),空闲任务的循环没执行一次,就会调用一次钩子函数。钩子函数的作用有这些:
执行一些低优先级的、后台的、需要连续执行的函数
测量系统的空闲时间:空闲任务能被执行就意味着所有的高优先级任务都停止了,所以测量空闲任
务占据的时间,就可以算出处理器占用率。
让系统进入省电模式:空闲任务能被执行就意味着没有重要的事情要做,当然可以进入省电模式
了。
二、空闲任务的钩子函数
2.1 使用限制
- 不能导致空闲任务进入阻塞状态、暂停状态
- 如果你会使用 vTaskDelete() 来删除任务,那么钩子函数要非常高效地执行。如果空闲任务移植卡在钩子函数里的话,它就无法释放内存。
2.2 使用的前提
在
FreeRTOS\Source\tasks.c
中,可以看到如下代码(3483行位左右),所以前提就是:
把这个宏定义为
1
:
confifigUSE_IDLE_HOOK
实现
vApplicationIdleHook
函数
#if ( configUSE_IDLE_HOOK == 1 )
{
extern void vApplicationIdleHook( void );
/* Call the user defined function from within the idle task. This
* allows the application designer to add background functionality
* without the overhead of a separate task.
* NOTE: vApplicationIdleHook() MUST NOT, UNDER ANY CIRCUMSTANCES,
* CALL A FUNCTION THAT MIGHT BLOCK. */
vApplicationIdleHook();
}
2.3 使用实例
void Task2Function(void * param);
/*-----------------------------------------------------------*/
static int task1flagrun = 0;
static int task2flagrun = 0;
static int taskidleflagrun = 0;
void Task1Function(void * param)
{
TaskHandle_t xHandleTask2;
BaseType_t xReturn;
while (1)
{
task1flagrun = 1;
task2flagrun = 0;
taskidleflagrun = 0;
printf("1");
xReturn = xTaskCreate(Task2Function, "Task2", 1024, NULL, 2, &xHandleTask2);
if (xReturn != pdPASS)
printf("xTaskCreate err\r\n");
//vTaskDelete(xHandleTask2);
}
}
void Task2Function(void * param)
{
while (1)
{
task1flagrun = 0;
task2flagrun = 1;
taskidleflagrun = 0;
printf("2");
//vTaskDelay(2);
vTaskDelete(NULL);
}
}
void vApplicationIdleHook( void )
{
task1flagrun = 0;
task2flagrun = 0;
taskidleflagrun = 1;
printf("0");
}
/*-----------------------------------------------------------*/
int main( void )
{
TaskHandle_t xHandleTask1;
#ifdef DEBUG
debug();
#endif
prvSetupHardware();
printf("Hello, world!\r\n");
xTaskCreate(Task1Function, "Task1", 100, NULL, 0, &xHandleTask1);
/* Start the scheduler. */
vTaskStartScheduler();
/* Will only get here if there was not enough heap space to create the
idle task. */
return 0;
}