Ubuntu下ROS中获取当前工作空间或包的路径方法

目的

针对需要调用本地文件的函数，这时需要提供本地文件的地址，而在ros中的执行文件并不在编写的cpp处，因此相对路径会导致寻找不到文件而报错。

然而，直接将绝对路径进行赋值搜索，当这个工作包放到别的电脑上时，这个路径就又错误了。

为了提供文件的可行性，我们需要找到一种自适应寻找绝对路径的方法。

方法

我们可以调用函数获取本工作包的位置，这样不同的电脑用户使用这个bag都是可以直接运行的。

1.引用ros/package.h

头文件中加入：

#include "ros/ros.h"
#include <ros/package.h>

2.函数内调用ros::package::getPath（"your_bag_name''）

std::string package_path = ros::package::getPath("task_fsm");

3.在CMakeLists里加入依赖

在原有find_package内容的基础上添加roslib。

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  ...
  ...
  roslib
)

demo示例

#include "ros/ros.h"
#include <ros/package.h>

int main(int argc, char **argv) {
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "my_node");

    std::string package_path = ros::package::getPath("task_fsm");
      
    std::cout <<package_path << std::endl;

    return 0;
}

这个demo获取task_fsm这一个bag的地址，并打印出来。后续根据需要处理这个字符串package_path就可以啦。