机器人快速入门
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通过ROS实战,快速入门机器人操作系统。
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致力于自动驾驶的全栈兔兔
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论文复现《SplaTAM: Splat, Track & Map 3D Gaussians for Dense RGB-D SLAM》
本人聚焦于最新的3D-Gaussian Splatting算法,结合CVPR2024的论文SplaTAM进行复现和算法的讲解,旨在为入门学习SLAM和三维视觉的小伙伴们提供学习思路。原创 2024-04-18 15:37:30 · 1334 阅读 · 2 评论 -
编程实现ROS话题通信——手撕 turtlesim 节点
使用 C++ 编程实现1个ROS节点,订阅 turtlesim 例程中 turtle_teleop_key 节点发出的消息,并将此消息进行后(自行定义,如将数值按适当比例缩小、运动方向变换等),使用ROS重映射再发布给 turtlesim_node 节点。原创 2023-11-13 20:51:48 · 121 阅读 · 0 评论 -
论文代码复现《CTopPRM: Clustering Topological PRM for Planning Multiple Distinct Paths in 3D Environments》
本文总结了论文《CTopPRM: Clustering Topological PRM for Planning Multiple Distinct Paths in 3D Environments》对应开源项目的环境配置,代码运行以及结果的可视化,并提供了一些问题的解决方案。后续,我们将依次从论文和代码入手进行更细致的学习。原创 2023-10-21 12:39:00 · 216 阅读 · 11 评论 -
机器人领域的SLAM是什么
本文将详细讲解机器人领域中的SLAM技术——同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,简称SLAM)。读者将学习到如下内容:无人机概述、SLAM概述、项目实例。在项目实例中,以卡耐基梅隆大学(CMU)机器人团队的项目为例,进行详细地讲解,指导大家配置环境,并运行项目的仿真代码,带大家感受SLAM的无穷乐趣。原创 2023-10-07 14:57:54 · 683 阅读 · 6 评论 -
SLAM工程师必须掌握的数学知识(1)——概述
要提高研究机器人自主导航领域的能力,数学基础是必不可少的。本文将带领大家,了解入门机器人所需要的数学知识,主要包括:机器人位姿变化(欧拉角、旋转矩阵、四元数等);机器人空间描述(向量空间、坐标系映射、向量变换算子等)、机器人动力学模型(平移动力学、姿态动力学等);李群和李代数;李雅普诺夫稳定性分析。原创 2023-10-07 21:29:04 · 316 阅读 · 8 评论 -
在Docker上运行ROS(melodic版本)机器人项目
对于ROS机器人项目来说,运行的环境可能各不相同,有的需要在Ubuntu18.04下运行,有的需要在Ubuntu20.04下运行。运行环境的改变,产生使用Docker配置环境的需求。本人以港科大FUEL的项目为例,尝试在Docker上安装ROS-Melodic,并运行该无人机项目。在本文中,会引用到很多的链接,因为避免重复造论子,本人将踩了一路的坑总结在文章中,并找到了相应的解决办法,以链接的形式在文中体现,大家按顺序运行即可。原创 2023-10-03 16:38:26 · 1909 阅读 · 7 评论 -
如何解决“每次打开终端启动ROS项目前都要运行一遍source devel/setup.bash”的问题
本文主要解决ROS运行中出现的环境变量配置问题原创 2023-08-02 22:27:43 · 1139 阅读 · 3 评论 -
三天上手机器人操作系统ROS(1)——基础概念篇
这是机器人学习专栏的第一篇博客,旨在带领初学者进入机器人的世界,了解机器人操作系统ROS的基本概念。原创 2023-08-03 13:01:21 · 496 阅读 · 3 评论