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RSS订阅原创 论文复现《SplaTAM: Splat, Track & Map 3D Gaussians for Dense RGB-D SLAM》
本人聚焦于最新的3D-Gaussian Splatting算法，结合CVPR2024的论文SplaTAM进行复现和算法的讲解，旨在为入门学习SLAM和三维视觉的小伙伴们提供学习思路。
2024-04-18 15:37:30
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原创 计算机视觉基础（13）——深度估计
本节是计算机视觉的最后一节，我们将学习深度估计。从深度的概念和度量入手，依次学习单目深度估计和双目/多目深度估计，需要知道深度估计的经典方法，掌握深度估计的评价标准，注意结合对极几何进行分析和思考。
2023-12-25 12:51:53
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原创 计算机视觉基础（12）——图像恢复
我们将学习图像恢复相关知识。主要有图像恢复的定义、评价标准和实现图像恢复的方法。图像恢复任务包括图像去噪、去模糊、图像超分辨率、图像修复等；评价标准有峰值信噪比和结构相似性；图像超分辨的方法有传统方法和基于深度学习的方法：传统方法包括了基于插值的方法和基于字典学习，而深度学习方法有很多，包括SRCNN，VDSR等。
2023-12-25 12:09:45
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原创 计算机视觉基础（11）——语义分割和实例分割
在本文中，我们学习了语义分割和实例分割，需要清楚二者的区别，并掌握二者的算法流程，需要重点关注语义分割和实例分割的方法举例和评价指标。
2023-12-24 22:01:12
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原创 计算机视觉基础（10）——深度学习与图像分类
传统视觉算法采用手工设计特征与浅层模型，而手工设计特征依赖于专业知识，且泛化能力差。深度学习的出现改变了这一状况，为视觉问题提供了端到端的解决方案。在之前的课程中，我们已经学习了图像分类的传统知识。在本节课中，我们将学习到图像分类融合深度学习的方法。
2023-12-24 11:25:41
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原创 计算机视觉基础（9）——相机标定与对极几何
本节我们将学习相机标定和对极几何两部分的内容。在相机标定部分，我们将学习直接线性变换,张正友标定法和PnP这三种方法。在对极几何部分，我们将了解极平面、基线、极点和极线等概念，以及相机相对位姿估计和对极约束。
2023-11-16 12:05:56
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原创 计算机视觉基础（8）——齐次坐标系与相机内外参
本节我们将学习到透视投影、齐次坐标系等基础知识，在这些基础知识上，进一步了解到相机的参数，相机参数分为相机外参和相机内参，相机外参是从世界坐标系到相机坐标系，相机内参是从相机坐标系到图像坐标系。
2023-11-15 20:56:03
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原创 计算机视觉基础（7）——相机基础
从这一节开始，我们来学习几何视觉。中层视觉包括相机模型、单目几何视觉、对极几何视觉和多目立体视觉。在学习几何视觉最开始，我们先来学习一下相机模型，了解相机的基本原理，了解相机如何记录影像。
2023-11-14 20:15:50
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原创 计算机视觉基础（6）——光流估计
本章我们来学习一下图像处理基础中的运动估计。主要内容包括运动场估计和光流估计两个部分。在运动场估计中，我们将学习到运动场、光流、光流和运动场的区别；在光流估计中，我们将学习到光流估计任务、孔径问题，以及光流估计两种方法——Lucas Knade方法和深度学习方法。
2023-11-14 15:17:52
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原创 编程实现ROS话题通信——手撕 turtlesim 节点
使用 C++ 编程实现1个ROS节点，订阅 turtlesim 例程中 turtle_teleop_key 节点发出的消息，并将此消息进行后（自行定义，如将数值按适当比例缩小、运动方向变换等），使用ROS重映射再发布给 turtlesim_node 节点。
2023-11-13 20:51:48
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原创 《 博弈论教程(罗云峰版) 》——习题二答案
博弈论这门课程，我们主要参考的教材是《博弈论教程（罗云峰版）》，但是罗老师的课后习题并没有给出完整的答案，秉着学习的态度，本人结合教材和 PPT 在这里给出课后习题的答案。
2023-11-01 22:58:39
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原创 《 博弈论教程(罗云峰版) 》——习题一答案
博弈论这门课程，我们主要参考的教材是《博弈论教程（罗云峰版）》，但是罗老师的课后习题并没有给出完整的答案，秉着学习的态度，本人结合教材和 PPT 在这里给出课后习题的答案。
2023-11-01 22:51:52
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原创 博弈论学习笔记（3）——完全信息动态博弈
在这个部分，我们学习的是完全信息动态博弈。主要内容包括扩展式博弈、子博弈精炼Nash均衡、重复博弈和子博弈精炼Nash均衡的应用。
2023-10-31 22:58:40
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原创 博弈论学习笔记（2）——完全信息静态博弈
这部分我们学习的是完全信息静态博弈，主要内容包括博弈论的基本概念、战略式博弈、Nash均衡、Nash均衡解的特性、以及Nash均衡的应用。
2023-10-31 22:01:24
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原创 GUI设计——PyQt5快速入门
本人从安装 PyQt5 并配置相关的环境，到体验Qt Creator，讲解 PyQt5 的相关命令和控件，同时通过示例代码进行详细的说明，带大家入门了使用 PyQt5 进行的GUI设计。
2023-10-22 23:17:41
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原创 论文代码复现《CTopPRM: Clustering Topological PRM for Planning Multiple Distinct Paths in 3D Environments》
本文总结了论文《CTopPRM: Clustering Topological PRM for Planning Multiple Distinct Paths in 3D Environments》对应开源项目的环境配置，代码运行以及结果的可视化，并提供了一些问题的解决方案。后续，我们将依次从论文和代码入手进行更细致的学习。
2023-10-21 12:39:00
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原创 博弈论学习笔记（1）——知识要点回顾（自用）
按照博弈过程中行动的先后顺序和信息的掌握程度，博弈论可以分为完全信息静态博弈、完全信息动态博弈、不完全信息静态博弈、不完全信息动态博弈。在课程中，我们主要学习的是完全信息静态博弈和完全信息动态博弈。在完全信息动态博弈中，我们学习了扩展式博弈及其求解，子博弈精炼Nash均衡和重复博弈，并给出了子博弈精炼Nash均衡的应用。在完全信息静态博弈中，我们学习了战略式博弈及其求解，并分析了Nash均衡解的特性，给出了Nash均衡的应用。
2023-10-20 21:35:19
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原创 计算机视觉基础（5）——特征点及其描述子
本文我们将学习到特征点及其描述子。在特征点检测中，我们将学习角点检测和SIFT关键点检测器，角点检测以哈里斯角点检测器为例进行说明，SIFT将从高斯拉普拉斯算子和高斯差分算子展开。在描述子部分，我们将分别学习SIFT描述子和二进制描述子的概念、基本计算流程以及优劣评价，并给出实例进行说明。
2023-10-17 22:01:18
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原创 SLAM工程师必须掌握的数学知识(1)——概述
要提高研究机器人自主导航领域的能力，数学基础是必不可少的。本文将带领大家，了解入门机器人所需要的数学知识，主要包括：机器人位姿变化（欧拉角、旋转矩阵、四元数等）；机器人空间描述（向量空间、坐标系映射、向量变换算子等）、机器人动力学模型（平移动力学、姿态动力学等）；李群和李代数；李雅普诺夫稳定性分析。
2023-10-07 21:29:04
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原创 机器人领域的SLAM是什么
本文将详细讲解机器人领域中的SLAM技术——同步定位与建图（Simultaneous Localization and Mapping，简称SLAM）。读者将学习到如下内容：无人机概述、SLAM概述、项目实例。在项目实例中，以卡耐基梅隆大学（CMU）机器人团队的项目为例，进行详细地讲解，指导大家配置环境，并运行项目的仿真代码，带大家感受SLAM的无穷乐趣。
2023-10-07 14:57:54
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转载 Github无法远程拉取仓库“Permission denied (publickey). fatal: Could not read from remote repository”的解决方案
关于Github通过SSH协议远程拉取仓库失败“Permission denied (publickey). fatal: Could not read from remote repository”的完美解决方案，通过生成并添加SSH Key解决。
2023-10-03 17:31:58
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原创 在Docker上运行ROS（melodic版本）机器人项目
对于ROS机器人项目来说，运行的环境可能各不相同，有的需要在Ubuntu18.04下运行，有的需要在Ubuntu20.04下运行。运行环境的改变，产生使用Docker配置环境的需求。本人以港科大FUEL的项目为例，尝试在Docker上安装ROS-Melodic，并运行该无人机项目。在本文中，会引用到很多的链接，因为避免重复造论子，本人将踩了一路的坑总结在文章中，并找到了相应的解决办法，以链接的形式在文中体现，大家按顺序运行即可。
2023-10-03 16:38:26
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原创 Docker简明使用教程与可视化
本文基于Docker开发和使用项目的经验，编写了Docker简明使用教程，给出Docker常用的几条指令，让开发人员快速掌握Docker的使用。并讲解了Docker的可视化工具——Portainer的安装和使用，以及开启多终端的工具——tmux的使用。最后本人将以Docker安装Ubuntu18.04为例进行讲解。
2023-10-03 15:30:30
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原创 手把手教你使用Docker安装Ubuntu18.04
本文详讲解Docker安装以及相应的配置，如取消root权限，开机自启动，阿里云加速等。最后以安装Ubuntu18.04为例，讲解了如何使用Docker进行环境的搭建。
2023-10-03 12:08:54
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原创 计算机视觉基础（4）——模板匹配与拟合
本文主要介绍模板匹配和拟合的相关知识，并给出相关应用实例，便于读者理解。在模板匹配中，我们将学习到如何进行模板图像块在原图像中的位置匹配。在拟合中，我们将学习到如何用一个参数模型进行特征的表示。我们将学习两种算法——最小均方拟合与随机抽样一致性，分析算法的鲁棒性以及评价算法的优劣。最后，我们还将学习到一种新兴匹配算法——霍夫变换（Hough Transform）。
2023-09-22 16:39:01
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原创 计算机视觉基础（3）——图像滤波与边缘检测
本文主要聚焦于图像滤波与边缘检测两部分。图像滤波部分分析的是线性移不变系统，将介绍两类滤波器，平滑滤波器和梯度滤波器。边缘检测部分将介绍高斯导数滤波器和Canny边缘检测器。为了更好的阅读体验，读者需要提前了解或掌握卷积、线性移不变系统、梯度、高斯函数等基本概念。
2023-09-14 20:57:39
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原创 计算机视觉基础（2）——图像直方图与平面几何变换
本周我们将学习计算机基础的第二章，底层视觉相关知识——图像直方图与平面几何变换。本次内容将分为三个部分进行讲解，分别是图像直方图、图像直方图变换和图像几何变换。这部分内容主要和数学有很强的相关性：图像直方图部分主要介绍图像直方图的定义、性质以及计算步骤；直方图变换部分主要介绍变换的操作步骤，包括点操作、通过单调映射函数实现直方图变换，并举例说明具体的应用之一——直方图均衡化；图像几何变换部分包括平移变换、仿射变换、图像插值和图像扭曲等内容。
2023-09-12 21:59:32
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原创 计算机视觉基础（1）——计算机视觉概论
计算机视觉（Computer Vision，简称CV）是当前计算机领域的热门研究方向，具有很广阔的发展前景。下面我将从计算机视觉的应用、学习纲要、与数字图像处理的关系、发展历程以及面临的挑战这五个部分入手，依次进行介绍。
2023-09-06 17:49:27
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原创 全网最详细的Ubuntu系统安装教程（Win+Linux双系统）
详细介绍Linux系统的安装，安装Linux系统的步骤主要有三步，将USB制作成Linux启动盘、分配硬盘容量给Linux系统，安装Linux系统与Windows组成双系统。
2023-09-04 13:25:40
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原创 Linux快速入门（3）——20分钟掌握Shell编程
本文针对Linux的新手小白，对Shell编程进行入门级的讲解，从运行第一个Shell程序Hello World，到设计编写复杂的综合脚本程序，本文给出了手把手的教学和相应代码，为想要入门Bash编程的小伙伴提供了学习指南和入门教程。
2023-08-16 19:08:29
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原创 Linux内核源码阅读入门（全网最详细教程）
通过阅读Linux内核，你能深入理解Linux底层运行机制，对操作系统有深入理解，会对整个计算机体系都有一个更深刻的认识。
2023-08-10 08:20:59
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原创 三天上手机器人操作系统ROS（1）——基础概念篇
这是机器人学习专栏的第一篇博客，旨在带领初学者进入机器人的世界，了解机器人操作系统ROS的基本概念。
2023-08-03 13:01:21
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原创 如何解决“每次打开终端启动ROS项目前都要运行一遍source devel/setup.bash”的问题
本文主要解决ROS运行中出现的环境变量配置问题
2023-08-02 22:27:43
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原创 Linux快速入门（2）——10分钟上手Ubuntu系统[实用工具&网络配置]
本文带你快速上手Ubuntu系统，并介绍几款实用软件和网络配置，以提高开发效率。
2023-08-01 22:03:05
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原创 Linux快速入门（1）——Ubuntu常用指令
以Linux的发行版Ubuntu20.04为例，介绍Linux常用指令，实现Linux的快速入门。
2023-08-01 01:10:05
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中国机器人大赛：docker安装及部署（仅供学习）
2024-05-23
linux-0.01源码带注释说明.zip
2023-08-10
最优化方法知识点总结.pdf
2023-08-01
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