e-puck场景搭建

新建一个Webots世界

添加障碍物

 

 

 选择木块，可用ctrl+c和ctrl+v来复制相同的木块

 

 添加e-puck机器人

确保世界虚拟时间为零并暂停。

注意：对世界的任何修改都应按以下顺序执行：暂停、重置、修改和保存模拟。

选择场景树视图的最后一个节点WoodenBox。单击场景树视图顶部的“添加”按钮。在对话框中，选择PROTO节点（Webots项目）/robots/gctronic/e-puck/e-puck（Robot）。一个电子吸盘机器人应该出现在竞技场的中央。移动和旋转这个机器人

 

 点击运行，机器人应该移动、闪烁LED并避开障碍物。这是因为它有一个具有该行为的默认控制器。

可以注意到一个黑色的小窗口出现在三维视图的左上角。它显示了电子吸盘机器人的摄像头拍摄的图像。该图像将保持黑色，直到机器人的控制器明确启用相机。这个小图像窗口可以通过拖动来移动。也可以通过拖动右下角来调整大小。最后，单击右上角的“x”可以关闭它。可以通过在“Overlays ”子菜单中选择“Camera Devices”菜单，使其再次可见。

 通过按Alt+左键单击+拖动，对机器人施加力。无法对WoodenBox节点施加力，因为默认情况下，它们没有质量，并且被视为粘在地板上。若要在WoodenBox节点上启用物理，应将其质量场设置为特定值（例如0.2 kg）。一旦完成了这一点，就应该能够对它们施加力。

创建机器人控制器

 

 

 

 

 将控制器与机器人节点相连接，然后点击保存

 创建一个新的避障控制器用于避障

 将新控制器与机器人链接

 避障控制器完整代码如下

from controller import Robot, DistanceSensor, Motor

# time in [ms] of a simulation step
TIME_STEP = 64

MAX_SPEED = 6.28

# create the Robot instance.
robot = Robot()

# initialize devices
ps = []
psNames = [
    'ps0', 'ps1', 'ps2', 'ps3',
    'ps4', 'ps5', 'ps6', 'ps7'
]

for i in range(8):
    ps.append(robot.getDevice(psNames[i]))
    ps[i].enable(TIME_STEP)

leftMotor = robot.getDevice('left wheel motor')
rightMotor = robot.getDevice('right wheel motor')
leftMotor.setPosition(float('inf'))
rightMotor.setPosition(float('inf'))
leftMotor.setVelocity(0.0)
rightMotor.setVelocity(0.0)

# feedback loop: step simulation until receiving an exit event
while robot.step(TIME_STEP) != -1:
    # read sensors outputs
    psValues = []
    for i in range(8):
        psValues.append(ps[i].getValue())

    # detect obstacles
    right_obstacle = psValues[0] > 80.0 or psValues[1] > 80.0 or psValues[2] > 80.0
    left_obstacle = psValues[5] > 80.0 or psValues[6] > 80.0 or psValues[7] > 80.0

    # initialize motor speeds at 50% of MAX_SPEED.
    leftSpeed  = 0.5 * MAX_SPEED
    rightSpeed = 0.5 * MAX_SPEED
    # modify speeds according to obstacles
    if left_obstacle:
        # turn right
        leftSpeed  = 0.5 * MAX_SPEED
        rightSpeed = -0.5 * MAX_SPEED
    elif right_obstacle:
        # turn left
        leftSpeed  = -0.5 * MAX_SPEED
        rightSpeed = 0.5 * MAX_SPEED
    # write actuators inputs
    leftMotor.setVelocity(leftSpeed)
    rightMotor.setVelocity(rightSpeed)

小车避障视频如下

epuck避障