智能小车设计指南：STM32与传感器的完美结合。文章附代码及教程

智能小车是嵌入式系统和机器人技术领域的一个热门项目，它集成了微控制器、传感器和电机驱动等多个组件。本指南将详细介绍如何设计一个基于STM32微控制器的智能小车，以及如何与传感器完美结合，实现循迹、避障等智能行为。

一、项目概述

智能小车的核心是STM32微控制器，它通过传感器感知环境，通过电机驱动小车移动。本项目的目标是使小车能够自动沿着黑线行驶，并在遇到障碍物时自动避让。

二、硬件组件

1. STM32微控制器：作为小车的大脑，处理传感器数据并控制电机。
2. 电机驱动模块：如L298N，用于驱动直流电机。
3. 直流电机：至少需要两个电机来驱动小车。
4. 红外循迹传感器：用于检测地面上的黑线。
5. 超声波传感器：用于检测前方障碍物。
6. 电源模块：为小车提供稳定的电源。

三、硬件搭建

1. 连接STM32与电机驱动模块：通过GPIO引脚连接STM32与电机驱动模块。
2. 安装直流电机：将电机安装在小车底盘上，并连接到电机驱动模块。
3. 布置红外循迹传感器：将红外传感器阵列安装在小车底部，以便检测黑线。
4. 安装超声波传感器：将超声波传感器安装在小车前方，用于检测障碍物。
5. 电源连接：确保所有组件都正确连接到电源模块。
   

四、软件编程

1. 开发环境设置：使用Keil uVision或STM32CubeIDE等IDE进行开发。
2. 外设初始化：配置GPIO、定时器、中断和ADC等外设。
3. 电机控制逻辑：编写代码控制电机的启动、停止和转向。
4. 传感器数据读取：编写代码读取红外循迹传感器和超声波传感器的数据。
5. 循迹算法：根据红外传感器数据编写循迹算法。
6. 避障算法：根据超声波传感器数据编写避障算法。

五、代码示例

以下是电机控制和红外循迹传感器读取的简化代码示例：

#include