STM32之定时器编码器

正交编码器：

每个高级定时器与通用定时器都具有一个编码器接口，如果用了编码器接口就用不了该定时器了。

输入引脚为输入捕获的通道1和通道2（CH1和CH2），CH3和CH4不能接编码器。

正反转对应另一相的状态是相反的。

工作原理：

出现边沿信号，计数器自增或自减，当出现某个边沿时，判断另一项的电平。

输入捕获滤波器以及边沿检测也有使用，但是后面的是否交叉，预分频器和CCR寄存器与编码器接口无关。

656535 的16位无符号数转化为16位有符号数后，65535对应的为-1，即反转。

在TI1和TI2都计数，精度更高。

正交编码器抗噪声：

引脚反向----->改变计数方向。

接线方法：

PA6和PA7对应CH1和CH2，不能其他。

代码部分：

1. RCC开启时钟 开启GPIO和定时器的时钟

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);

2. 配置GPIO，将PA6和PA7配置为输入模式

	GPIO_InitTypeDef GPIOInitstructure;
	GPIOInitstructure.GPIO_Mode= GPIO_Mode_IPU;
	GPIOInitstructure.GPIO_Pin= GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
	GPIOInitstructure.GPIO_Speed= GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIOInitstructure);

3. 配置时基单元，预分频PSC，自动重装ARR，计数器CNT

	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period= 65536 - 1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler= 1 - 1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);

4. 配置两个通道的输入捕获单元，滤波器和极性选择

    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
	TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel= TIM_Channel_1;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter= 0xF;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity= TIM_ICPolarity_Rising;//此处的上升沿表示极性不反相
	TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);
	
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel= TIM_Channel_2;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter= 0xF;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity= TIM_ICPolarity_Rising;//此处的上升沿表示极性不反相
	TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);

5. 配置编码器接口模式

	TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);//TIM_ICPolarity_Rising为不反相

6. 启动定时器

TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);

注意：

不需要定时器内部时钟配置：（编码器接口为一个带方向控制的外部时钟，内部时钟失去作用）

TIM_InternalClockConfig(TIM3);

不需要配置计数器模式：（计数方向由编码器决定）

	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;

自动重装值给65535，方便-1的换算

	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period= 65536 - 1;

预分频系数不分频：

	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler= 1 - 1;

结构体的配置不完整：给结构体赋一个初始值防止不确定值出现问题

	TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);

结构体变量的配置，在调用完ICInit之后，被写入到硬件寄存器中，再次配置不需要使用另一个结构体变量

编码器函数：（编码器测量位置）

uint16_t Encoder_Get(void)
{
	return TIM_GetCounter(TIM3);
}

类型强制转换：
 

int16_t Encoder_Get(void)
{
	return TIM_GetCounter(TIM3);
}

编码器测速：

在固定的闸门时间，测出CNT的值，并将其清0

int16_t Encoder_Get(void)
{
	uint16_t Temp;
	Temp = TIM_GetCounter(TIM3);
	TIM_SetCounter(TIM3,0);
	return Temp;
}

电机飞速旋转时，闸门时间短一点：

	while(1)
	{
		OLED_ShowSignedNum(2,5,Encoder_Get(),5);
		Delay_ms(1000);
	}

将其放到定时器里，防止主函数堵塞