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目录
💥1 概述
分布式MPC（Model Predictive Control）是一种在多个智能体或子系统之间进行协同控制的方法。航天器交会问题是指多个航天器在太空中进行相互接近和交会的情况。
在航天器交会问题中，分布式MPC的目标是通过合理地分配控制任务和信息交换来实现多个航天器的协同运动。传统的中心化控制方法在处理大规模系统时会遇到计算负荷大、通信负荷高和可扩展性差等问题。分布式MPC通过将问题分解为多个子问题，并在各个控制器之间进行信息交换和协同优化，可以降低计算和通信负荷，并提高系统的可扩展性。
在分布式MPC模型预测控制研究中，研究者通常会考虑以下几个方面：
1. 动力学建模：航天器的运动动力学是研究的基础，需要建立数学模型来描述航天器的运动规律。
2. 优化问题建模：将航天器交会问题转化为一个优化问题，通过建立目标函数和约束条件，确定最优的控制策略。
3. 分布式算法设计：设计适用于分布式环境的算法来求解优化问题，在保证控制性能的前提下实现控制器之间的信息交换和协同控制。
4. 仿真与验证：通过数值仿真和实验验证，评估分布式MPC方法在航天器交会问题上的性能和可行性。
综上所述，航天器交会的分布式MPC模型预测控制研究是一个复杂而有挑战性的领域，它需要涉及到动力学建模、优化问题建模、分布式算法设计和仿真验证等方面的研究工作。研究者们致力于提升航天器交会的控制性能和系统的可扩展性，以应对未来航天任务中的需求。
📚2 运行结果
可视化：
%% FUNCTION TO PLOT RESULTS
function plot_result(DMPC,DecMPC,pp,an_or_num,tmax)
% initialize figure
figure('Position',[540,100,700,800]);
% semi-major axis [km]
subplot(6,1,1);
hold on;
plot(DMPC.t,DMPC.a1,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_blue)
plot(DecMPC.t,DecMPC.a1,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_light_blue);
plot(DMPC.t,DMPC.a2,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_red)
plot(DecMPC.t,DecMPC.a2,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_light_red);
hold off;
grid on;
xlim([0,tmax]);
ylabel('$a\;[\mathrm{km}]$','Interpreter','latex','FontSize',18);
title({"\textbf{Orbital Element Trajectories ("+an_or_num+...
" Solution)}",''},'Interpreter','latex','FontSize',18);
legend('spacecraft 1 (DMPC)','spacecraft 1 (DecMPC)',...
'spacecraft 2 (DMPC)','spacecraft 2 (DecMPC)');
% x-component of eccentricity vector [-]
subplot(6,1,2);
hold on;
plot(DMPC.t,DMPC.ex1,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_blue)
plot(DecMPC.t,DecMPC.ex1,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_light_blue);
plot(DMPC.t,DMPC.ex2,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_red)
plot(DecMPC.t,DecMPC.ex2,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_light_red);
hold off;
grid on;
xlim([0,tmax]);
ylabel('$e_{x}$','Interpreter','latex','FontSize',18);
% y-component of eccentricity vector [-]
subplot(6,1,3);
hold on;
plot(DMPC.t,DMPC.ey1,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_blue)
plot(DecMPC.t,DecMPC.ey1,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_light_blue);
plot(DMPC.t,DMPC.ey2,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_red)
plot(DecMPC.t,DecMPC.ey2,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_light_red);
hold off;
grid on;
xlim([0,tmax]);
ylabel('$e_{y}$','Interpreter','latex','FontSize',18);
% inclination [deg]
subplot(6,1,4);
hold on;
plot(DMPC.t,DMPC.i1,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_blue);
plot(DecMPC.t,DecMPC.i1,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_light_blue);
plot(DMPC.t,DMPC.i2,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_red);
plot(DecMPC.t,DecMPC.i2,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_light_red);
hold off;
grid on;
xlim([0,tmax]);
ylabel('$i\;[{}^{\circ}]$','Interpreter','latex','FontSize',18);
% RAAN [deg]
subplot(6,1,5);
hold on;
plot(DMPC.t,DMPC.Om1,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_blue);
plot(DecMPC.t,DecMPC.Om1,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_light_blue);
plot(DMPC.t,DMPC.Om2,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_red);
plot(DecMPC.t,DecMPC.Om2,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_light_red);
hold off;
grid on;
xlim([0,tmax]);
ylabel('$\Omega\;[{}^{\circ}]$','Interpreter','latex','FontSize',18);
% argument of latitude [deg]
subplot(6,1,6);
hold on;
plot(DMPC.t,DMPC.u2-DMPC.u1,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_blue);
plot(DecMPC.t,DecMPC.u2-DecMPC.u1,'LineWidth',1.5,'Color',...
pp.matlab_light_blue);
hold off;
grid on;
xlim([0,tmax]);
xlabel('Time $[\mathrm{h}]$','Interpreter','latex','FontSize',18);
ylabel('$u_{2}-u_{1}\;[{}^{\circ}]$','Interpreter','latex',...
'FontSize',18);
legend('DMPC','DecMPC');
% -------------------------------
% Cumulative delta-V usage [m/s].
% -------------------------------
figure('Position',[540,100,700,300]);
hold on;
plot(DMPC.t,DMPC.dV1,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_blue);
plot(DecMPC.t,DecMPC.dV1,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_light_blue);
plot(DMPC.t,DMPC.dV2,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_red);
plot(DecMPC.t,DecMPC.dV2,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_light_red);
hold off;
grid on;
xlim([0,tmax]);
ylabel('$\Delta V$ (cumulative) $[\mathrm{m/s}]$','Interpreter',...
'latex','FontSize',18);
title("\textbf{Cumulative} \boldmath$\Delta V$ \textbf{Usage ("+...
an_or_num+" Solution)}",'Interpreter','latex','FontSize',18);
legend('spacecraft 1 (DMPC)','spacecraft 1 (DecMPC)',...
'spacecraft 2 (DMPC)','spacecraft 2 (DecMPC)');
% RTN Position Plot
figure;
hold on;
plot(DMPC.t,DMPC.RTN_2wrt1(1,:),'LineWidth',1.5,'Color',...
pp.matlab_blue);
plot(DecMPC.t,DecMPC.RTN_2wrt1(1,:),'LineWidth',1.5,'Color',...
pp.matlab_light_blue);
plot(DMPC.t,DMPC.RTN_2wrt1(2,:),'LineWidth',1.5,'Color',...
pp.matlab_red);
plot(DecMPC.t,DecMPC.RTN_2wrt1(2,:),'LineWidth',1.5,'Color',...
pp.matlab_light_red);
plot(DMPC.t,DMPC.RTN_2wrt1(3,:),'LineWidth',1.5,'Color',...
pp.matlab_yellow);
plot(DecMPC.t,DecMPC.RTN_2wrt1(3,:),'LineWidth',1.5,'Color',...
pp.matlab_light_yellow);
hold off;
grid on;
xlim([0,tmax]);
xlabel('Time $[\mathrm{h}]$','Interpreter','latex','FontSize',18);
ylabel('Relative Position $[\mathrm{km}]$','Interpreter','latex',...
'FontSize',18);
title("\textbf{Relative RTN Position of Spacecraft 2 w.r.t. Space"+...
"craft 1}",'Interpreter','latex','FontSize',18);
legend('R (DMPC)','R(DecMPC)','T (DMPC)','T (DecMPC)',...
'N(DMPC)','N (DecMPC)');
end%% FUNCTION TO PLOT RESULTS
function plot_result(DMPC,DecMPC,pp,an_or_num,tmax)
% initialize figure
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% semi-major axis [km]
subplot(6,1,1);
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title({"\textbf{Orbital Element Trajectories ("+an_or_num+...
" Solution)}",''},'Interpreter','latex','FontSize',18);
legend('spacecraft 1 (DMPC)','spacecraft 1 (DecMPC)',...
'spacecraft 2 (DMPC)','spacecraft 2 (DecMPC)');
% x-component of eccentricity vector [-]
subplot(6,1,2);
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plot(DecMPC.t,DecMPC.i2,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_light_red);
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subplot(6,1,6);
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pp.matlab_light_blue);
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ylabel('$u_{2}-u_{1}\;[{}^{\circ}]$','Interpreter','latex',...
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% Cumulative delta-V usage [m/s].
% -------------------------------
figure('Position',[540,100,700,300]);
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plot(DecMPC.t,DecMPC.dV2,'LineWidth',1.5,'Color',pp.matlab_light_red);
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an_or_num+" Solution)}",'Interpreter','latex','FontSize',18);
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'spacecraft 2 (DMPC)','spacecraft 2 (DecMPC)');
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legend('R (DMPC)','R(DecMPC)','T (DMPC)','T (DecMPC)',...
'N(DMPC)','N (DecMPC)');
end
🎉3 参考文献
文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。
[1]谭天乐.航天器交会对接的模型预测与反演制导控制[J].控制与决策, 2019(4):6.DOI:10.13195/j.kzyjc.2017.1319.
[2]党庆庆.基于模型预测控制的航天器精准着陆制导与控制研究[D].中山大学[2023-10-25].
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