利用DQN(Deep Q-Learning)对DWA动态窗口方法(Dynamic Window Approach)算法中各参数的权重进行学习（Matlab代码实现）

Ps.729

于 2024-09-28 11:52:21 发布

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目录

⛳️赠与读者

💥1 概述

一、背景

二、研究方法

三、实现步骤

四、潜在优势

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

⛳️赠与读者

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💥1 概述

利用DQN（Deep Q-Learning，深度Q学习）对DWA（Dynamic Window Approach，动态窗口方法）算法中各参数的权重进行学习是一个结合深度强化学习与传统路径规划算法的研究方向。以下是一个关于此研究方向的概述，包括其背景、方法、实现步骤及潜在优势。

一、背景

动态窗口法（DWA）是一种常用的局部路径规划算法，广泛应用于移动机器人和无人车等领域。它通过在速度和角速度的搜索空间中寻找最优解，避免碰撞并尽可能接近目标点。然而，DWA算法在动态、未知环境下缺乏自学习和自适应能力，其性能高度依赖于评价函数中各参数的权重设置。

深度Q学习（DQN）是一种结合了深度神经网络和Q-learning算法的强化学习方法，能够自动学习并优化策略，以在给定环境中最大化累积奖励。将DQN应用于DWA算法中，可以通过学习自动调整评价函数的权重，从而提高路径规划的准确性和适应性。

二、研究方法

建立环境模型：
首先，需要构建一个能够模拟移动机器人或无人车运动的环境模型。这个模型应包含机器人的运动学约束、障碍物信息以及目标点位置等。
设计评价函数：
DWA算法的评价函数通常包括机器人与障碍物的距离、机器人与目标点的距离以及机器人的速度和角速度等因素。在利用DQN进行学习时，需要将这些因素作为输入特征，并设计相应的神经网络结构来逼近状态-动作值函数。
训练DQN模型：
通过大量的模拟数据或实际实验数据，训练DQN模型以学习评价函数中各参数的权重。在训练过程中，DQN会根据环境的反馈（即奖励）来更新网络参数，以优化策略。
优化与测试：
对训练好的DQN模型进行测试和优化，确保其能够在不同的场景和任务中表现出良好的性能。同时，还可以根据测试结果进一步调整网络结构和训练参数。

三、实现步骤

数据预处理：
收集并预处理环境数据，包括机器人的状态信息、障碍物信息以及目标点位置等。
构建DQN网络：
设计并构建深度神经网络，通常包括输入层、若干隐藏层和输出层。输入层接收机器人的状态信息和障碍物信息，输出层输出每个可能动作的Q值。
训练过程：
通过模拟或实验生成训练数据，并使用这些数据来训练DQN网络。在训练过程中，采用经验回放和固定目标网络等技术来稳定训练过程。
参数调整与优化：
根据训练结果和测试结果调整网络结构和训练参数，以提高模型的性能。
集成DWA算法：
将训练好的DQN模型集成到DWA算法中，用于实时调整评价函数的权重，并生成最优路径规划。

四、潜在优势

自适应能力：
通过DQN的学习，DWA算法能够自动调整评价函数的权重，以适应不同的环境和任务需求。
优化性能：
相比传统的手动调整权重方法，DQN能够更精确地逼近最优策略，从而提高路径规划的准确性和效率。
泛化能力：
经过充分训练的DQN模型能够处理未见过的场景和任务，具有较强的泛化能力。

综上所述，利用DQN对DWA算法中各参数的权重进行学习是一种具有潜力的研究方向，有望提高移动机器人和无人车等系统的路径规划性能。

📚2 运行结果

加载环境信息，像素255表示障碍物情况：

运行时间较久喔，请耐心等待。

部分代码：

% 加载环境信息，像素255表示障碍物情况
Ob=imread('Ob.png');Ob=Ob(:,:,1);
% 机器人运动学模型:最高速度[pixel/s],最高旋转速度[rad/s],加速度[pixel/ss],
% 旋转加速度[rad/ss],速度分辨率[pixel/s],转速分辨率[rad/s]]
Kinematic=[100,1.2,80,0.6,3,0.08];
% 评价函数参数 [heading,dist,velocity,predictDT]
evalParam=[ones(1,3),1.5];
% 最大距离阈值
stochRmax=10;
% 时间间隔
global dt;dt=0.2;
% 训练轮数/每轮迭代点数
E=500;M=20;
% 初始化当前状态、初始化目标点
% 机器人的初期状态[x(m),y(m),yaw(Rad),v(m/s),w(rad/s)]
% 初始化训练网络
path='Model/model_0717_1209.mat';

......

% 初始化并储存每一轮的起始点/目标点信息
for m=1:M
x=InitialState(Ob);
goal=GoalRandGen(x(1:2),Ob);
State.x(m,:)=x;
State.goal(m,:)=goal;
end

% 主训练程序
for e=1:E
tic
% 退火
Const.eps=Const.eps*Const.anneal;
% 打乱起始点/目标点的顺序
rank=randperm(M);
% 首先用随机参数前进一次
[StochQmean(e),StochCount(e),StochFail(e)]=StochParamGetQmean(State,Kinematic,rank,Ob,net,Const);
% 开始学习
[TrainRmean(e,:),TrainCount(e,:),TrainFail(e,:),net]=Train(State,Kinematic,rank,Ob,net,Const);
% 打印并存储本次训练结果