HC-SR04 超声波模块基于STM32F103

实物简介

工作原理

具体工作流程如下：

• 将TRIG端口拉高持续10us以上，后将TRIG引脚拉低
• 等待ECHO变为高电平，开始计时
• 等待ECHO变为低电平，中间高电平持续的时间，即为超声波来回所用的时间
  通过s = v * t 可得出距离。

CubeMX配置

发送/接收引脚

定时器配置

驱动代码

//返回值为距离，单位为cm
// 参数为定时器句柄，可自由选择空闲的定时器
float Get_Distance(TIM_HandleTypeDef* tim_baseHandle)   // 超声波使用到的定时器。
{
    unsigned int x1,x2; //接收端高电平起始、结束时定时器的计数值
    float Distance;     //定义距离
    tim_baseHandle->Instance->CNT = 0;  //清空定时器计数值
    HAL_GPIO_WritePin(TRIG_GPIO_Port,TRIG_Pin,GPIO_PIN_RESET);  
    HAL_GPIO_WritePin(TRIG_GPIO_Port,TRIG_Pin,GPIO_PIN_SET);    //开始测距，将TRIG拉高
    HAL_Delay(1);                                                //保持高电平10us以上
    HAL_GPIO_WritePin(TRIG_GPIO_Port,TRIG_Pin,GPIO_PIN_RESET);   //将TRIG拉低
    while(HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_GPIO_Port,ECHO_Pin) == 0);      //等待ECHO的高电平起始时间
    x1 = tim_baseHandle->Instance->CNT;
    while(HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_GPIO_Port,ECHO_Pin) == 1);      //记录ECHO高电平结束时间
    x2 =  tim_baseHandle->Instance->CNT;                        
    tim_baseHandle->Instance->CNT = 0;                          //        
    Distance = (x2-x1)*0.017 ;                                  //计算距离，单位为cm
    return Distance;
}

• 距离计算
• 声波的传输速度 340m/s = 340* 100 / 1000 000 cm/us = 0.0.34 cm/s
• 距离（cm） = t（us）* 0.034（cm/us）/2 = t * 0.017

mian函数

int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
float Distance;
  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM2_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
   HAL_TIM_Base_Start(&htim2);
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
      Distance = Get_Distance(&htim2);
      printf("distance = %0.1fcm\r\n",Distance);
      HAL_Delay(400);
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

效果展示