RoboMaster——配置C型开发板的CLion+STM32CubeMX开发环境

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已于 2025-04-08 15:58:15 修改

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文章标签： c语言 stm32 开发语言

于 2024-10-17 15:36:32 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_68190597/article/details/143009084

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第七篇博客感言

本科阶段的项目还有很多没有写，但是大多都找不到资料了，有资料的也因为过去太久不愿意再重新捡起，或许之后用到再回头学习顺便写博客吧。现在大四，接下来主要还是写写研究生阶段的内容，RoboMaster应该会成为一个重要的系列，今天就从第一步配环境开始写。

前言

在我自己配环境的时候，参考了很多大佬们写的Clion+STM32CubeMX开发环境配置教程，比如稚晖君的【教程】手把手教你用Clion进行STM32开发【如何优雅の进行嵌入式开发】，帮助很大。

但是因为使用的STM32芯片不同以及时间上的滞后性，所以还是有一些步骤存在差异，曾带给我一些困扰。又因为网上直接针对大疆C型开发板的配置教程偏少，而这又是RMers的必经之路，所以特此写一篇博客记录。

软硬件环境

【Windows11】

【RoboMaster大疆C型开发板-STM32F407IGHx】

【ST-Link下载器】

【STM32CubeMX -v 6.12.1】

【CLion -v 2024.2.2】

【OpenOCD -v 20240916】

【Mingw64 -v 14.2.0】

【arm-none-eabi-gcc -v 13.3.rel1】

【ST-Link驱动程序】

软件安装

注意理清每个软件的安装地址，后续配置路径会用到，且尽量避免使用中文路径否则容易报错，建议全部放在一个文件夹中，例如D:/STM32。

CLion

CLion是JetBrains下的一款开发软件，帮助开发者编写、运行和测试C/C++程序。官网下载链接如下：

Download CLion: A Smart Cross-Platform IDE for C and C++

建议直接下载JetBrains Toolbox APP，这样可以在APP内下载CLion和别的开发软件。

下载安装后提示选择30天免费试用或者登录JetBrains账号获取许可，注意学生可以免费使用，申请地址如下：

JetBrains Products for Learning

STM32CubeMX

STM32CubeMX是ST公司提供的一款图形化工具，主要用于简化STM32微控制器的配置和代码生成过程，非常好用。官网下载地址如下：

https://www.st.com/en/development-tools/stm32cubemx.html#get-software

OpenOCD

OpenOCD（Open On-Chip Debugger）是一款开源工具，主要用于调试嵌入式设备中的微控制器。它支持多种调试和编程接口，特别适用于通过JTAG、SWD等调试协议与ARM Cortex系列微控制器（如STM32等）进行通信。下载链接如下：

Download OpenOCD for Windows

注意官网下载的OpenOCD可能会出现CLion无法读取的情况，所以建议在上面这一链接中下载。

下载后解压，可以得到bin、drivers、shares这三个文件，请记住它们的地址，后面会用到。

接下来添加环境变量，编辑Path，然后新建其bin文件地址，保存：

启动cmd，输入openocd -v，得到如下输出，表示安装成功：

MinGW

MinGW是一种编译工具，提供 GNU 编译器集合（GCC）及相关工具，使你可以在 Windows 系统上编译 C、C++ 等语言的代码。官方下载地址如下：

https://github.com/niXman/mingw-builds-binaries/releases

下载解压后，在环境变量中，编辑Path，然后新建其bin文件地址，请注意连续点击多个确定才能保存：

添加到环境变量后，启动cmd，输入gcc -v，得到如下输出，表示安装完成。

arm-none-eabi-gcc

arm-none-eabi-gcc用于编译运行在 ARM 架构微控制器上的裸机应用程序，官方下载地址如下：

Arm GNU Toolchain Downloads – Arm Developer

同样地，下载解压后，将其bin文件路径添加至Path环境变量中：

然后在cmd中输入arm-none-eabi-gcc -v，得到如下输出，表示安装成功：

ST-Link驱动程序

使用ST-Link下载器才需要安装这一驱动程序，如果使用的是Dap-Link需要安装其他驱动。

电脑USB插上ST-Link后（另一端连接C板SWD接口），在设备管理器中的其他设备中，你会发现一个带有一个黄色的感叹号的ST-Link设备，这表示没有安装相关驱动。点击更新驱动，选中本地OpenOCD的安装地址中的drivers文件夹ST-Link，即可安装驱动程序。若不再出现黄色感叹号，即表示安装成功。

软件配置

启动CLion，打开设置，配置OpenOCD和STM32CubeMX的启动地址：

配置工具链：

确认CMake配置：

创建工程

以上完成了所有环境的搭建，接下来以点亮C型开发板的LED灯为例搭建工程。

按大多数博主的教程，是先在CLion中创建MX工程，但是这样非常不方便，因为如此做就必须保证MX的文件名字和地址必须与CLion中的一致，这样才能更新CLion中的代码，而对于初学者这无疑加大了开发难度。因此我们直接在MX中创建工程，然后用CLion打开工程。

启动STM32CubeMX，等待软件完成相关下载与配置。然后点击File-New Project，等待其完成更新，如果报错无法下载mcudoc可直接忽略。随后将进入板卡选择界面，对于大疆C型开发板，选择STM32F407IGHx，双击。接下来开始依次配置板卡：

首先，配置时钟：在Pinout & Configuration一栏，左侧System Core中选择RCC，将High Speed Clock设置为Crystal/Ceramic Resonator：

然后，配置调试方式：点击SYS，Debug选择Serial Wire：

其次，配置主频：点击顶部Clock Configuration，完成有关配置如下：

接着，为了点亮LED灯，配置GPIO口输出。

查询原理图可以知道，C板的LED灯引脚为PH10，PH11，PH12，如图所示：

因此在MX中直接点击版上的三个引脚，将其设置为GPIO_Output，然后将电平拉高，如果需要还可配置引脚名称：

最后，进行工程文件名和路径配置：点击顶部Project Manager，设置名字为LED，IDE选择为SW4STM32：

然后点击左侧Code Generator，勾选Generate peripheral initialization as a pair of ‘.c/.h’ files per peripheral：

如此便完成了工程文件的搭建，点击右上角GENERATE CODE，即可得到CLion可以识别的代码。

编译

启动CLion，点击左上角打开项目，将刚才MX生成的工程目录LED作为项目文件夹：

此时可能会提示选择板卡，但是标准库中没有407IG，所以跳过。

接下来需要完成一项配置文件，在工程目录中新建文件夹config，然后新建文件stlink.cfg，将下面这段代码粘入其中，保存：

# choose st-link/j-link/dap-link etc.
#adapter driver cmsis-dap
#transport select swd
source [find interface/stlink.cfg]
transport select hla_swd
source [find target/stm32f4x.cfg]
# download speed = 10MHz
adapter speed 10000