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原创 PX4 Gazebo仿真 项目:无人机偏航一定角度。学习总结
坐标系的问题,我发布命令时,偏航角给的是-PI/6,无人机返回给我的角度是PI/6,PX4无人机使用的是北东地坐标系,而mavros消息使用的坐标系是东北天坐标系,无人机收到偏航角后,使用北东地坐标系进行偏航,无人机返回给mavros的消息是东北天的消息,所以会取反,在设置判断条件时需注意。ros::Time::now()-last_request >ros::Duration(3.0)这条命令一般是为了在两个模式配置之间设置一定间隔时间,在进行飞行操作时尽量不要用到,用其他延迟时间的方式,
2023-06-29 12:06:26
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原创 PX4学习笔记
构建过程可以将源代码转换成更高效的机器码,可以删除未使用的代码和资源文件,可以将多个模块的代码链接成一个可执行程序,从而优化嵌入式系统的性能和效率。VSCode并不是一个完整的开发环境,你还需要安装PX4固件的构建工具链和相关的依赖库,并进行一些额外的配置和优化,以确保代码可以正确运行。因此,虽然普通编程和PX4固件的开发都需要将源代码转换成可执行程序,但在普通编程中,这个过程通常是由开发环境自动完成的,而在PX4固件的开发中,开发者需要手动执行命令完成整个构建过程。
2023-06-29 11:07:09
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原创 380无人机机架组装笔记
2. 这个机架买回来发现它的孔位窄了,本来想一个板反面固定分电板,正面安放飞控,但是由于板的孔位过窄,如果使用螺栓对分电板进行固定,由于孔位窄,螺栓的头会限制飞控的安放,导致飞控无法水平布置。1. 本次无人机组装使用了四块板子,两块PCB板,两块碳纤维板,一个PCB板子用于安放电池,一个PCB板子用于安放分电板,一块碳纤维用来安装飞控,一块碳纤维板当作顶板,GPS的安放有要求,不能靠近大电流,那么就是说分电板要与GPS隔开,所以将GPS放置于顶板。布线的时候不要压着飞控,不然海绵垫不起作用了。
2023-04-23 22:08:31
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空空如也
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