380无人机机架组装笔记

无人机机架买的380碳纤维

 飞控买的pixhawk6c。

遇到的问题：

1. 买回来组装发现支撑板少了，只有一个碳纤维的中心板和PCB板。组装无人机大概需要三到四块板子，分别用于安放电池，安装分电板，安装飞控，还有一个顶板用于炸机保护飞控，同时可以将想加的传感器安置在顶板上，比如说数传，摄像头，GPS等。

2. 这个机架买回来发现它的孔位窄了，本来想一个板反面固定分电板，正面安放飞控，但是由于板的孔位过窄，如果使用螺栓对分电板进行固定，由于孔位窄，螺栓的头会限制飞控的安放，导致飞控无法水平布置。最后的方案是用纳米胶将分电板固定在PCB板上，飞控使用减震海绵与中心板相连，其实将分电板倒置在中心板的反面也可以，这样布置的话，电池与分电板会挨得比较近，可以省一块板子，但尽量还是不要倒置，避免接线误接的情况。

一些建议：

1. 本次无人机组装使用了四块板子，两块PCB板，两块碳纤维板，一个PCB板子用于安放电池，一个PCB板子用于安放分电板，一块碳纤维用来安装飞控，一块碳纤维板当作顶板，GPS的安放有要求，不能靠近大电流，那么就是说分电板要与GPS隔开，所以将GPS放置于顶板。

2. 无人机机臂不要加高，想通过加高好安装，师哥建议是不要加高，当发生炸机情况易导致机臂断裂的情况，用于机臂内已经通过螺柱固定，加高之后易发生脆性断裂。

3. 螺旋桨的固定在机架上需要使用螺栓固定，要加垫片，给的螺栓是带有斜度的，不加垫片易损坏机架。

4. 安装飞控时注意走线，有可能发生板子安装完飞控无法接线的情况，尽量是先接完线再将顶板固定，飞控一定要正面朝上，箭头指向正方向与GPS的箭头一致。布线的时候不要压着飞控，不然海绵垫不起作用了。

5. 起落架不要先装，软件调试完之后再装，需要通过软件调试校准传感器、确定电机旋向等，同时起落架部分会影响电机的三根线与电调三根线的连接，尽量先不要固定机臂的中段。等将线完全布好再将机臂中段和起落架固定。

无人机的硬件设计：

接线时，分电板需要接飞控的电源口，电池通过分电板给飞控供电。GPS直接用线与飞控相应位置相连。无线电接收器直接连至飞控的RC(Radio Control)，电调需要先与电调连接器相连，电调连接器再与飞控的I/O pwm处相连，关于电调连接器的1234如何与电调对应暂不给出解释，明天上手试一试才能确定。

之后的软件调试需要通过type-C口与电脑连接，使用qgroundcontrol进行调试。