初识PID算法

PID控制应该算是应用非常广泛的控制算法了。小到控制一个元件的温度，大到控制无人机的飞行姿态和飞行速度等等，都可以使用PID控制。这里我们从原理上来理解PID控制。

按白话来说就是一个控制精细、误差小的数据时使用的一种算法。

上式的一堆公式让人看起来非常头疼非常不易理解，其实我们将上式分为三个部分来改变最终控制情况即可。

分别是比例积分和微分的控制 

比例

既proportion，既为PID中的P

PID程序中会获取一个误差（既该状态下的数值距离目标值的差距）（既公式中的err（t））

该误差与一个常数相乘即可控制，在误差为n时输出一个kn的改变状态的条件（如无人机上升时的升力随距离目标高度越高既初始升力越大）且为正比例变化。

但仅由P控制时会由于一直存在加速度导致速度过快，到达目标高度时停不下来冲出目标高度

微分D

指的是对误差求微分，既得到了速度大小，速度太大时可以抵消P算法提供的升力，使快到达目标值时不存在过快刹不住车的情况。

但还遗留了一个问题就是但接近目标值时，P算法提供的力小到与所受的阻力平衡时既停止在了接近于目标值的地方，而不是目标值。

积分I

既对误差进行累计而提供更大的升力，当误差很小时累计的误差就会比较大则提供了，最后到达目标值的升力。

end

如果我没表达清楚大家可以在下面的链接中看视频更易于理解

通俗易懂的 PID 控制算法讲解_哔哩哔哩_bilibili