ROS2 + C++ 常用工具（自用笔记）

已于 2024-06-04 16:58:07 修改
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分类专栏： ROS2 humble + vscode + C++ 笔记 文章标签： c++ 笔记 开发语言 机器人
于 2024-06-04 16:56:28 首次发布
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前言

自用

常用工具介绍

Launch、rosbag2、RQT、RVIZ2和Gazebo。

（1）Launch启动文件

  • 作用：在ROS2中，当需要同时启动多个节点（即程序或进程）时，使用launch文件可以简化操作。
  • 特点：通过在一个文件中定义多个节点的启动命令和相关参数，可以实现多个节点的快速启动和配置。这极大提高了工作效率，并允许开发者在项目中更灵活地管理节点。

（2）rosbag2记录仪

  • 作用：rosbag2是ROS 2的一个工具，用于录制和回放ROS 2系统中的消息（数据）。
  • 特点：
    录制与回放：可以录制话题数据，并在需要时回放。
    灵活性：支持多种存储后端，如mcap或sqlite3，可根据需求选择不同的存储方式。

（3）RQT工具

  • 作用：RQT是ROS 2的一个图形用户界面（GUI）工具，用于可视化ROS系统的各个方面。
  • 特点：
    直观性：提供了一个直观的界面，让开发者能够方便地查看和管理ROS 2节点、话题、服务、参数等。
    插件化：RQT支持插件机制，开发者可以根据自己的需求编写和集成新的插件，从而扩展其功能。

（4）RVIZ2数据可视化工具

  • 作用：RVIZ2是ROS 2中的一个数据可视化工具，用于将机器人感知到的数据（如图像、点云、地图等）以直观的方式显示出来。
  • 特点：
    灵活性：RVIZ2支持多种数据类型和可视化方式，可以根据需求进行配置和调整。
    可扩展性：通过插件机制，开发者可以添加新的数据类型和可视化插件，以满足不同的应用需求。

（5）Gazebo仿真工具

  • 作用：Gazebo是一个开源的3D机器人模拟器，用于在虚拟环境中模拟机器人的行为和性能。对于机器人开发人员来说，Gazebo是一个非常重要的工具，因为它可以在不实际构建机器人硬件的情况下进行测试和验证。
  • 特点：
    真实物理仿真：Gazebo可以模拟真实世界的物理行为，如重力、碰撞等。
    多传感器模拟：Gazebo支持多种传感器的模拟，如相机、激光雷达等。
    ROS集成：Gazebo与ROS 2无缝集成，使得在仿真环境中进行测试和验证变得非常方便。

一、Launch启动文件

手动启动和关闭多个ROS 2节点效率低下且容易出错。

使用launch文件来管理和启动ROS 2节点，通过一次命令 启动多个节点 并 配置它们的参数。

通俗易懂版解释

假设你有一个ROS 2的工作空间，其中有两个节点：li4_node 和wang2_node。这两个节点都位于learning_topic这个包中。

现在，你想要同时启动这两个节点，但不想每次都手动输入命令。所以，你使用了ROS 2的启动文件功能。

你创建了一个launch.py文件。当你运行这个启动文件时，ROS2会自动读取这个文件，并执行generate_launch_description()函数。
这个函数告诉ROS2：“嘿，我需要启动learning_topic包中的li4_node和wang2_node节点。”

然后，ROS 2就会按照你的指示，同时启动这两个节点。这样，你就不需要每次都手动输入命令来启动它们了。

首先，我们需要创建一个launch.py文件
在这里插入图片描述
这次提前把CmakeLists.txt写好，因为代码都是固定不变的。

#launch文件
install(DIRECTORY launch
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME})

这段代码的意思是“在构建和安装过程中，让launch目录中的所有文件都被复制到ROS包的share目录中，并以包名为子目录”。
这样，当你或其他人使用ros launch命令来启动你的ROS节点时，它们就能找到正确的启动文件了。

放个完整代码

#（1）导入库
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

#（2）定义启动描述生成函数
def generate_launch_description():
    #（3）创建节点描述
    li4_node = Node(
        package="learning_topic",
        executable="li4_node"
    )

    wang2_node =Node(
        package="learning_topic",
        executable="wang2_node",
        parameters=[{'param_money': 20}]
    )

    #（4）生成启动描述
    launch_topic = LaunchDescription([li4_node,wang2_node])
    #（5）返回启动描述
    return launch_topic

开始编写！！

1. 启动多个节点

编写launch文件的步骤：
（1）导入库
（2）定义启动描述生成函数
（3）创建节点描述
（4）生成启动描述
（5）返回启动描述

（1）导入库

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
  • LaunchDescription：这是launch库中的一个类，用于创建和管理一个启动描述。启动描述是一组配置参数，用于启动ROS
    2中的节点和其它资源。它是用于描述一个或多个ROS节点的启动配置的。
  • Node：这是launch_ros.actions模块中的一个类，用于定义一个ROS 2节点的启动参数。

（2）定义启动描述生成函数

def generate_launch_description():

定义了一个名为generate_launch_description的启动描述生成函数，这个函数将生成并返回一个启动描述。

（3）创建节点描述

    li4_node = Node(
        package="learning_topic",
        executable="li4_node"
    )

    wang2_node =Node(
        package="learning_topic",
        executable="wang2_node"
    )

创建了一个名为li4_node的节点对象（wang2_node同理）

  • package参数指定了节点所在的ROS 2包名，这里是learning_topic。
  • executable参数指定了要执行的可执行文件名，这里是li4_node。

（4）生成启动描述

    launch_topic = LaunchDescription([li4_node,wang2_node])

创建了一个LaunchDescription对象，命名为launch_topic。
这个对象包含了一个节点列表，列表中包含了之前创建的li4_node和wang2_node两个节点。

（5）返回启动描述

    return launch_topic

最后，这个函数返回了生成的启动描述。这样，当ROS 2的启动文件被调用时，它就会知道需要启动哪些节点。

编译运行一下，打开一个终端

colcon build
source install/setup.sh
ros2 launch learning_topic topic_launch.py

在这里插入图片描述

2. 配置节点参数

想要在launch文件中配置节点的参数，有一个很重要的前提，节点要有“参数”。具体看：ROS2 + C++ 参数（自用笔记）

这里我们简单带过一下

在wang2_node节点里声明和创建参数

//补充 声明参数
this->declare_parameter("param_money", 5);

//补充 设置参数
money.data = this->get_parameter("param_money").as_int();

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
然后，我们就可以在lacunch文件里配置参数啦

wang2_node =Node(
   package="learning_topic",
   executable="wang2_node",
   parameters=[{'param_money': 20}]
)

这里把稿费升到20元

最后，编译测试一下有没有成功

在这里插入图片描述

二、rosbag2记录仪

这里我们以小说话题为例

1.录制

（1）打开一个终端，打开工作空间

cd towm_ws

（2）输入录制命令

模版：

  • 记录一个话题 ros2 bag record /话题名称
  • 记录多个话题 ros2 bag record 话题名称1 话题名称2
  • 记录所有话题 ros2 bag record -a
  • 自定义命名输出文件名称 ros2 bag record -o 文件名 话题名称

我们就记录一个话题

ros2 bag record /no_time

在这里插入图片描述

（3）打开另一个终端，开启李四作者节点

source install/setup.sh
ros2 run learning_topic li4_node

在这里插入图片描述
然后，就会自动被记录下来啦（出现红色框，就是正在记录）

在这里插入图片描述
crtl+c停止记录

（3）查看记录文件

打开工作空间文件夹，可以看见多出一个rosbag文件
在这里插入图片描述
点进去，xxx.db3这个就是刚刚记录话题内容的文件
在这里插入图片描述
我们用命令行查看一下此文件的信息

cd rosbag2_2024_06_03-16_36_39
ros2 bag info rosbag2_2024_06_03-16_36_39

在这里插入图片描述
以下文件各个信息的解释：

  • Files:rosbag2_2024_06_03-16_36_39_0.db3
    这是被查询的rosbag文件的名称。它使用了一个日期和时间戳作为名称的一部分，以便更容易地识别录制的时刻。
  • Bag size:24.0 KiB
    这是rosbag文件的大小，表示为千字节（Kibibyte，简称KiB）。
  • Storage id: sqlite3
    这表示rosbag使用的存储后端是SQLite3数据库。
    SQLite3是一个轻量级的、自包含的、无服务器的、零配置的、事务性的SQL数据库引擎。
  • Duration:38.996s
    这是rosbag中数据录制的总时长，即从第一个消息到最后一个消息的时间间隔。在这，录制了大约39秒的数据。
  • Start: Jun 3 2024 16:37:16.242 (1717403836.242)
    这是rosbag中第一个消息的时间戳。它给出了日期（2024年6月3日）、时间（16:37:16）和具体的秒和微秒（.242秒）。
    括号中的数字是时间戳的Unix时间格式（自1970年1月1日以来的秒数）。
  • End: Jun 3 2024 16:37:55.238(1717403875.238)
    这是rosbag中最后一个消息的时间戳。
  • Messages: 14
    这个输出中没有直接显示“Messages”的数量，但从“Topic information”部分可以推断出至少有一个话题上有14条消息。
  • Topic information: Topic: /no_time | Type: std_msgs/msg/String | Count: 14
    这是rosbag中包含的一个话题的名称/no_time，消息类型是std_msgs/msg/String，发布到/no_time话题的消息数量有14条消息。

总的来说，这个rosbag文件记录了大约39秒的数据，包含一个话题/no_time，该话题上有14条std_msgs/msg/String类型的消息。

2.播放

（1）打开一个终端

ros2 topic echo /no_time

执行这个命令后，可以看到终端中打印出所有通过/no_time主题发布的最新消息。如果/no_time这个主题上有消息发布，在终端中就能看到这些消息的内容。如果没有消息发布，那么终端可能会保持静默，直到有消息到达。
在这的主要作用：播放bag文件时，能够看到消息被重新发布并打印出来。

（2）打开另一个终端

ros2 bag play rosbag2_2024_06_03-16_36_39_0.db3

这个命令用于回放一个之前录制的rosbag文件。
在这里插入图片描述

三、RQT工具

RQT（ROS Qt）是一个基于Qt框架的图形用户界面（GUI）工具集，用于ROS（Robot Operating System）系统的监控和调试。它通过插件的方式提供了丰富的界面工具，使得用户能够以图形化的方式管理和分析ROS系统中的节点、主题、服务等。

RQT插件介绍

  • rqt_graph：用于显示ROS通信架构的图形化工具，可以清晰地看到各个节点之间的连接关系。
  • rqt_plot：用于绘制曲线图，可以实时显示话题数据的变化。
  • rqt_console：用于查看ROS系统的日志信息，帮助开发者进行调试。
  • rqt_topic：允许用户订阅和查看ROS主题的消息，提供了一个直观的消息查看界面。
  • rqt_service_caller：提供了一个图形化界面来调用ROS服务。
  • rqt_param：用于管理和查看ROS参数服务器中的参数。
  • rqt_reconfigure：允许用户动态地重新配置节点的参数。
  • rqt_dep：展示了ROS节点之间的依赖关系。

我们现在使用 rqt_graph来查看话题节点之间的关系。

（1）运行话题节点

cd towm_ws
source install/setup.sh
ros2 launch learning_topic topic_launch.py

（2）打开rqt工具

rqt_graph

在这里插入图片描述

我们可以直观的看见，李四通过小说话题发布小说，王二订阅此小说。王二又通过收费话题发布费用，李四订阅此话题来查看收费。

目前只使用了此功能，以后用到其他的再添加。

四、RVIZ2数据可视化工具

暂时没用到，用到后再添加
在这里插入图片描述

五、Gazebo仿真工具

Gazebo就像一个超级逼真的虚拟现实游戏，但它不是为了娱乐，而是为了帮助我们设计、测试和模拟机器人。你不需要真实购买机器人和昂贵的传感器，只需要在电脑里“画”出你的机器人模型，并告诉Gazebo这个机器人有哪些传感器和电机。

当你把这一切都设置好后，Gazebo就会为你创建一个虚拟的“世界”，你的机器人会在这个世界里“生活”。在这个世界里，你的机器人就像真的一样，它的电机可以转动，传感器可以感知环境。而所有这些电机转动的数据、传感器感知的数据，都会通过ROS2发送出来，就像真实机器人做的那样。

所以，我们可以通过Gazebo和ROS2，不仅可以节省大量的金钱，还能加快你的研究和开发速度。

这里用两轮差速小车demo来体验一下

第一步： 下载安装Gazebo

sudo apt install gazebo

第二步： 安装ROS2的两轮差速功能包

sudo apt install ros-humble-gazebo-*

第三步： 运行两轮差速功能包

gazebo /opt/ros/humble/share/gazebo_plugins/worlds/gazebo_ros_diff_drive_demo.world

第四步： 查看/demo/cmd_demo话题

ros2 topic list -t

在这里插入图片描述
第五步： 让小车动起来

ros2 topic pub /demo/cmd_demo geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.2,y: 0,z: 0},angular: {x: 0,y: 0,z: 0}}"

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
还可以改一下参数，让小车返回

ros2 topic pub /demo/cmd_demo geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: -1,y: 0,z: 0},angular: {x: 0,y: 0,z: 0}}"

在这里插入图片描述

总结

自用

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