ROS2 + C++ 节点（自用笔记）

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前言

自用

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一、创建工作空间和功能包

1、工作空间

（1）Ctrl+Win+T开启终端

（2）创建一个叫towm_ws的工作空间

mkdir -p towm_ws

（3）进入工作空间

cd towm_ws

（4）在工作空间中创建一个文件夹src存放功能包

mkdir -p src

（5）编译工作空间

colcon build

在执行colcon build之前，通常需要先进入工作空间并创建一个空的src文件夹。colcon build命令会自动生成install、build、log文件夹。

2、功能包

（1）进入src文件夹

cd src

（2）创建一个基于C++的learning_node功能包

ros2 pkg create learning_node --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp

（3）在Vscode中打开src

打开后可以看见刚刚创建的功能包

二、使用RCLCPP编写节点

1、创建节点

在vscode中，learning_node -> 新建文件 -> wang2_node.cpp

2、编写代码

（1）完整代码

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

class LearningNode : public rclcpp::Node
{

    public:
        LearningNode(std::string name) : Node(name)
        {
            RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"节点%s已启动",name.c_str());
        }
    private:
        
};

int main(int argc,char** argv)
{
    rclcpp::init(argc,argv);
    auto node = std::make_shared<LearningNode>("wang2");
    rclcpp::spin(node);
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

（2）每次编写完代码记得修改CmakeLists.txt，添加以下代码

add_executable(wang2_node src/wang2.cpp)
ament_target_dependencies(wang2_node rclcpp)

install(TARGETS
    wang2_node
    DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

三、分析代码

1、主函数：程序的入口

 编写主函数的步骤：
 （1）初始化rclcpp
 （2）产生一个节点
 （3）运行节点
 （4）停止运行
 （5）return 0

int main(int argc,char** argv)
{
    rclcpp::init(argc,argv);
    auto node = std::make_shared<LearningNode>("wang2");
    rclcpp::spin(node);
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

（1）初始化ROS2客户端库。这是创建ROS2节点之前必须做的第一步

rclcpp::init(argc,argv);

可以看看这篇文章：理解argc和argv是什么

（2）创建一个叫“wang2”的节点

auto node = std::make_shared<LearningNode>("wang2");

std::make_shared<LearningNode>("wang2")：这部分代码使用std::make_shared函数创建了一个指向LearningNode对象的shared_ptr智能指针。LearningNode是一个自定义的类，继承自ROS2的rclcpp::Node类。在这里，通过make_shared函数创建了一个名为node的智能指针，并将其初始化为指向一个具有名称"wang2"的LearningNode对象。

auto node = ...：使用auto关键字可以让编译器根据右侧表达式的类型推断出node的类型，这里推断出node是一个指向LearningNode对象的shared_ptr智能指针。

综合起来，这行代码的作用是创建一个名为node的智能指针，指向一个具有名称"wang2"的LearningNode对象（这样就是创建了一个ROS 2节点），并赋予了节点一个特定的名称，以便在程序中引用和操作该节点。

（3）使节点进入事件循环，开始运行节点的回调函数并处理 ROS2中的事件。这个循环会持续运行，直到被外部因素（如程序结束或收到信号）打断。

rclcpp::spin(node);

（4）关闭ROS2系统，清理资源并终止节点运行。

rclcpp::shutdown();

2、LearningNode类

class LearningNode : public rclcpp::Node
{

    public:
        LearningNode(std::string name) : Node(name)
        {
            RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"节点%s已启动",name.c_str());
        }
        
    private:
         
};

（1）定义了一个继承自rclcpp::Node的类LearningNode

class LearningNode : public rclcpp::Node

class LearningNode ：定义了一个名为LearningNode的类
: public rclcpp::Node：表示LearningNode类继承自rclcpp::Node类。这意味着LearningNode类将获得rclcpp::Node类的所有成员变量和方法，同时还可以添加自己的成员变量和方法。

（2） 表示接下来的成员变量和方法在类的访问权限部分

 public/private:

pubilc:接下来的成员变量和方法是类的公共访问权限部分，可以被外部访问。
private:接下来的成员变量和方法是类的私有访问权限部分，只能在类的内部访问。

（3）这是LearningNode类中公有的构造函数

LearningNode(std::string name) : Node(name)
{
	
}

LearningNode(std::string name): 这是LearningNode类的构造函数，它接受一个 std::string类型的参数name。

: Node(name): 这部分代码调用基类rclcpp::Node的构造函数，并将前部分代码的name参数传递给它。这意味着当你创建一个LearningNode对象时，它首先会调用rclcpp::Node的构造函数来初始化基类部分。

（4）打印一条消息（类似于C语言中的"printf"）

RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"节点%s已启动",name.c_str());

RCLCPP_INFO: 这是一个ROS 2的宏，用于记录信息级别的日志。在ROS 2中，日志系统用于记录不同级别的信息，如调试、信息、警告和错误等。

this->get_logger(): this 是一个指向当前对象的指针。get_logger() 是从基类 rclcpp::Node 继承的一个方法，它返回一个与当前节点关联的日志记录器对象。通过这个日志记录器，我们可以记录与节点相关的日志信息。

"节点%s已启动": 这是一个格式字符串，用于定义日志消息的格式。%s 是一个占位符，它将被后面的参数替换。在这个例子中，%s 将被替换为节点的名称。

name.c_str(): name 是一个 std::string 类型的变量，它包含了节点的名称。c_str() 是 std::string类的一个方法，用于返回一个指向以空字符结尾的字符数组的指针，这个字符数组就是该字符串的C风格表示。这是因为RCLCPP_INFO宏的格式化字符串参数需要C风格的字符串（即 char* 类型）。

综上所述，这行代码的作用是：使用当前节点的日志记录器，输出一条信息级别的日志，内容大致为“节点[节点名称]已启动”，其中[节点名称]是传递给构造函数的name参数的值。

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四、编译

下面是简洁的叙述，想要了解深入一点，可以看看这篇ROS2编译运行节点代码

打开终端，输入命令行

（1）进入工作空间

cd towm_ws

（2）这个命令告诉计算机去构建一个叫做learning_node的ROS2软件包。就像在工厂里生产一个特定的产品一样。

colcon build --packages-select learning_node

（3）这个命令告诉计算机设置一些东西，让它知道在哪里找到刚刚构建好的软件包。这就像是在告诉工厂工人，新生产的产品应该放在哪个仓库或货架上，以便后续可以轻松地找到并使用它们。

source install/setup.bash

（4）这个命令告诉计算机去运行learning_node软件包中的wang2节点，

ros2 run learning_node wang2_node

（5）运行结果

[INFO] [1714027571.680855970] [wang2]: 节点wang2已启动

到此，我们就成功的运行了一个节点！

总结

自用