消息队列创建QueueCreate.c
//队列实现，实际是xQueueGenericCreate函数，为什么呢
//队列的创建类型
#define queueQUEUE_TYPE_BASE ( ( uint8_t ) 0U )
#define queueQUEUE_TYPE_SET ( ( uint8_t ) 0U )
#define queueQUEUE_TYPE_MUTEX ( ( uint8_t ) 1U )
#define queueQUEUE_TYPE_COUNTING_SEMAPHORE ( ( uint8_t ) 2U )
#define queueQUEUE_TYPE_BINARY_SEMAPHORE ( ( uint8_t ) 3U )
#define queueQUEUE_TYPE_RECURSIVE_MUTEX ( ( uint8_t ) 4U )
#if( configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1 )
#define xQueueCreate( uxQueueLength, uxItemSize )
xQueueGenericCreate( ( uxQueueLength ), ( uxItemSize ), ( queueQUEUE_TYPE_BASE ) )
#endif
/*
参数：
uxQueueLength
uxItemSize
ucQueueType
返回值
QueueHandle_t 队列的句柄 其实是队列控制块地址
*/
QueueHandle_t xQueueGenericCreate( const UBaseType_t uxQueueLength, const UBaseType_t uxItemSize, const uint8_t ucQueueType )
{
Queue_t *pxNewQueue;
size_t xQueueSizeInBytes;
uint8_t *pucQueueStorage;
if( uxItemSize == ( UBaseType_t ) 0 )//队列内存空间为空
{
/* 队列字节大小 赋值为0 */
xQueueSizeInBytes = ( size_t ) 0;
}
else
{
/* 队列字节大小 赋值为 长度*每个队列项大小*/
xQueueSizeInBytes = ( size_t ) ( uxQueueLength * uxItemSize ); /*lint !e961 MISRA exception as the casts are only redundant for some ports. */
}
// 申请内存空间 消息队列控制块大小+消息队列空间大小
pxNewQueue = ( Queue_t * ) pvPortMalloc( sizeof( Queue_t ) + xQueueSizeInBytes );
if( pxNewQueue != NULL )
{
/* 找到消息队列操作空间的首地址 */
pucQueueStorage = ( ( uint8_t * ) pxNewQueue ) + sizeof( Queue_t );
//初始化一个新的消息队列
prvInitialiseNewQueue( uxQueueLength, uxItemSize, pucQueueStorage, ucQueueType, pxNewQueue );
}
return pxNewQueue;
}
/*
参数：
pucQueueStorage ：队列操作空间的首地址
pxNewQueue ： 队列的句柄
返回值：
*/
static void prvInitialiseNewQueue( const UBaseType_t uxQueueLength, const UBaseType_t uxItemSize, uint8_t *pucQueueStorage, const uint8_t ucQueueType, Queue_t *pxNewQueue )
{
/* Remove compiler warnings about unused parameters should
configUSE_TRACE_FACILITY not be set to 1. */
( void ) ucQueueType;
if( uxItemSize == ( UBaseType_t ) 0 )
{
/* 把队列控制块首地址赋值到队列头指针上 ？？？？？ 这是互斥信号使用，后面再分析 */
pxNewQueue->pcHead = ( int8_t * ) pxNewQueue;
}
else
{
/* 把队列空间首地址赋值给队列头指针上 */
pxNewQueue->pcHead = ( int8_t * ) pucQueueStorage;
}
/* 长度 单元大小 */
pxNewQueue->uxLength = uxQueueLength;
pxNewQueue->uxItemSize = uxItemSize;
//队列重置函数
( void ) xQueueGenericReset( pxNewQueue, pdTRUE );
}
/*
参数：
xQueue 队列句柄
xNewQueue 操作队列的状态是什么，新建pdTRUE还是已经创建好了
返回值：
*/
BaseType_t xQueueGenericReset( QueueHandle_t xQueue, BaseType_t xNewQueue )
{
Queue_t * const pxQueue = ( Queue_t * ) xQueue;
//进入临界段，这是时候操作队列控制块，不允许打断
taskENTER_CRITICAL();
{
/*
1、头地址赋值
2、等待处理的消息个数为0
3、写入指针赋值为队列头指针
4、读出指针写入最后一个可用消息
5、赋值队列锁为解锁状态
*/
pxQueue->pcTail = pxQueue->pcHead + ( pxQueue->uxLength * pxQueue->uxItemSize );
pxQueue->uxMessagesWaiting = ( UBaseType_t ) 0U;
pxQueue->pcWriteTo = pxQueue->pcHead;
pxQueue->u.pcReadFrom = pxQueue->pcHead + ( ( pxQueue->uxLength - ( UBaseType_t ) 1U ) * pxQueue->uxItemSize );
pxQueue->cRxLock = queueUNLOCKED;
pxQueue->cTxLock = queueUNLOCKED;
//判断是否为新建队列
if( xNewQueue == pdFALSE )
{
/* 判断发送等待列表里面是否有任务 */
if( listLIST_IS_EMPTY( &( pxQueue->xTasksWaitingToSend ) ) == pdFALSE )
{
//移除事件列表中的任务
if( xTaskRemoveFromEventList( &( pxQueue->xTasksWaitingToSend ) ) != pdFALSE )
{
//进行上下文切换
queueYIELD_IF_USING_PREEMPTION();
}
else
{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
}
else
{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
}
else//新建队列，直接初始化 发送和接受 列表项
{
/* Ensure the event queues start in the correct state. */
vListInitialise( &( pxQueue->xTasksWaitingToSend ) );
vListInitialise( &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive ) );
}
}
taskEXIT_CRITICAL();
/* A value is returned for calling semantic consistency with previous
versions. */
return pdPASS;
}消息队列删除QueueDelete.c
void vQueueDelete( QueueHandle_t xQueue )
{
Queue_t * const pxQueue = ( Queue_t * ) xQueue;
configASSERT( pxQueue );
traceQUEUE_DELETE( pxQueue );
#if ( configQUEUE_REGISTRY_SIZE > 0 )
{
vQueueUnregisterQueue( pxQueue );
}
#endif
#if( ( configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1 ) && ( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 0 ) )
{
/*其实就是释放消息队列的内存空间*/
vPortFree( pxQueue );
}
#elif( ( configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1 ) && ( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 ) )
{
/* The queue could have been allocated statically or dynamically, so
check before attempting to free the memory. */
if( pxQueue->ucStaticallyAllocated == ( uint8_t ) pdFALSE )
{
/*其实就是释放消息队列的内存空间*/
vPortFree( pxQueue );
}
else
{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
}
#else
{
/* The queue must have been statically allocated, so is not going to be
deleted. Avoid compiler warnings about the unused parameter. */
( void ) pxQueue;
}
#endif /* configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION */
}消息队列接收queuereceive.c
/*
最终调用发送消息接口是xQueueGenericReceive？？？为什么
队列出队，有两种模式
一种是：出队后，删除已经读取到队列项或者消息空间
另一种是：出队后，不删除，然后恢复出队记录地址，让其他任务或者中断，继续读取使用
类型：
pdFALSE 删除
pdTRUE 不删除
*/
#define xQueueReceive( xQueue, pvBuffer, xTicksToWait )
xQueueGenericReceive( ( xQueue ), ( pvBuffer ), ( xTicksToWait ), pdFALSE )
BaseType_t xQueueGenericReceive( QueueHandle_t xQueue, void * const pvBuffer, TickType_t xTicksToWait, const BaseType_t xJustPeeking )
//重点分析这一个，其他流程和发送流程差不多
//判断是否删除已经接收到的消息空间
if( xJustPeeking == pdFALSE )
{
traceQUEUE_RECEIVE( pxQueue );
//更新消息等待的记录值，让它减一
pxQueue->uxMessagesWaiting = uxMessagesWaiting - 1;
}
else
{
//不删除 就重新赋值未读取消息之前的地址，到出队指针
pxQueue->u.pcReadFrom = pcOriginalReadPosition;
}
消息队列发送queuesend.c
/*
最终调用发送消息接口是xQueueGenericSend？？？为什么
由于信号量都是有消息队列实现的，这个时候，操作系统，定义了消息队列的类型
类型：
#define queueSEND_TO_BACK ( ( BaseType_t ) 0 ) 1、从队尾加入
#define queueSEND_TO_FRONT ( ( BaseType_t ) 1 ) 2、从队头加入
#define queueOVERWRITE ( ( BaseType_t ) 2 ) 3、覆盖入队
*/
#define xQueueSend( xQueue, pvItemToQueue, xTicksToWait )
xQueueGenericSend( ( xQueue ), ( pvItemToQueue ), ( xTicksToWait ), queueSEND_TO_BACK )
/*
参数：
xQueue
pvItemToQueue
xTicksToWait
queueSEND_TO_BACK
返回值：BaseType_t
*/
BaseType_t xQueueGenericSend( QueueHandle_t xQueue, const void * const pvItemToQueue, TickType_t xTicksToWait, const BaseType_t xCopyPosition )
{
BaseType_t xEntryTimeSet = pdFALSE, xYieldRequired;
TimeOut_t xTimeOut;
Queue_t * const pxQueue = ( Queue_t * ) xQueue;
/*
使用for死循环的目的，为了快速的处理消息拷贝，消息处理功能
*/
for( ;; )
{
//进入了临界段
taskENTER_CRITICAL();
{
/*
1、判断消息队列是否满了
2、是否允许覆盖入队
这两个条件任何一个成立，都执行入队操作
*/
if( ( pxQueue->uxMessagesWaiting < pxQueue->uxLength ) || ( xCopyPosition == queueOVERWRITE ) )
{
//拷贝数据到队列操作空间内
xYieldRequired = prvCopyDataToQueue( pxQueue, pvItemToQueue, xCopyPosition );
#if ( configUSE_QUEUE_SETS == 1 )
#else /* configUSE_QUEUE_SETS */
{
/* 判断等待接收的列表是否为空. */
if( listLIST_IS_EMPTY( &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive ) ) == pdFALSE )
{
//溢出列表，改变等待任务状态为就绪态
if( xTaskRemoveFromEventList( &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive ) ) != pdFALSE )
{
/* 进行上下文切换*/
queueYIELD_IF_USING_PREEMPTION();
}
else
{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
}
else if( xYieldRequired != pdFALSE )
{
/* 再次进行上下文切换 */
queueYIELD_IF_USING_PREEMPTION();
}
else
{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
}
#endif /* configUSE_QUEUE_SETS */
//退出临界段，返回成功
taskEXIT_CRITICAL();
return pdPASS;
}
else
{
//不允许入队，先判断是否需要阻塞
if( xTicksToWait == ( TickType_t ) 0 )
{
/* 不许阻塞，退出临界段，之后返回队满 */
taskEXIT_CRITICAL();
traceQUEUE_SEND_FAILED( pxQueue );
return errQUEUE_FULL;
}
//超时结构体是否操作过
else if( xEntryTimeSet == pdFALSE )
{
/* 超时结构体初始化*/
vTaskSetTimeOutState( &xTimeOut );
xEntryTimeSet = pdTRUE;
}
else
{
/* Entry time was already set. */
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
}
}
退出临界段
taskEXIT_CRITICAL();
//后面的代码都是允许阻塞处理
/*
1、挂起了调度器 ----不让其他任务打断
2、队列上锁------不让中断打断 （因为之前已经退出临界段了）
*/
vTaskSuspendAll();
prvLockQueue( pxQueue );
/* 判断阻塞时间是否超时了 */
if( xTaskCheckForTimeOut( &xTimeOut, &xTicksToWait ) == pdFALSE )
{
//判断队列是否满
if( prvIsQueueFull( pxQueue ) != pdFALSE )
{
//队满，把当前任务，添加到等待发送的事件列表中，内部还把任务添加到延时列表中去
traceBLOCKING_ON_QUEUE_SEND( pxQueue );
vTaskPlaceOnEventList( &( pxQueue->xTasksWaitingToSend ), xTicksToWait );
/* 解锁*/
prvUnlockQueue( pxQueue );
/* 恢复调度器 */
if( xTaskResumeAll() == pdFALSE )
{
//进行上下文切换
portYIELD_WITHIN_API();
}
}
else
{
//队列未满 解锁，恢复调度器，重新进行入队操作
/* Try again. */
prvUnlockQueue( pxQueue );
( void ) xTaskResumeAll();
}
}//
//已经超时了，解锁，开始调度器 返回队满
else
{
/* The timeout has expired. */
prvUnlockQueue( pxQueue );
( void ) xTaskResumeAll();
traceQUEUE_SEND_FAILED( pxQueue );
return errQUEUE_FULL;
}
}
}在中断中发送queuesendformIsr.c
/*
最终调用发送消息接口是xQueueGenericSendFromISR？？？为什么
由于信号量都是有消息队列实现的，这个时候，操作系统，定义了消息队列的类型
类型：
#define queueSEND_TO_BACK ( ( BaseType_t ) 0 ) 1、从队尾加入
#define queueSEND_TO_FRONT ( ( BaseType_t ) 1 ) 2、从队头加入
#define queueOVERWRITE ( ( BaseType_t ) 2 ) 3、覆盖入队
*/
#define xQueueSendFromISR( xQueue, pvItemToQueue, pxHigherPriorityTaskWoken )
xQueueGenericSendFromISR( ( xQueue ), ( pvItemToQueue ), ( pxHigherPriorityTaskWoken ), queueSEND_TO_BACK )
/*
参数：
xQueue
pvItemToQueue
NULL
queueSEND_TO_BACK
返回值：BaseType_t
*/
BaseType_t xQueueGenericSendFromISR( QueueHandle_t xQueue, const void * const pvItemToQueue, BaseType_t * const pxHigherPriorityTaskWoken, const BaseType_t xCopyPosition )
{
BaseType_t xReturn;
UBaseType_t uxSavedInterruptStatus;
Queue_t * const pxQueue = ( Queue_t * ) xQueue;
/*带返回值的关闭中断，需要保存上次关闭中断的状态值，恢复时候，写入 */
uxSavedInterruptStatus = portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();
{
//队满？覆盖入队？
if( ( pxQueue->uxMessagesWaiting < pxQueue->uxLength ) || ( xCopyPosition == queueOVERWRITE ) )
{
//获取了队列发送锁的状态值
const int8_t cTxLock = pxQueue->cTxLock;
//拷贝数据到队列操作空间内
( void ) prvCopyDataToQueue( pxQueue, pvItemToQueue, xCopyPosition );
/* 判断队列是否上锁 */
/*
#define queueUNLOCKED ( ( int8_t ) -1 ) 解锁状态
#define queueLOCKED_UNMODIFIED ( ( int8_t ) 0 ) 上锁状态初值
*/
if( cTxLock == queueUNLOCKED )
{
#if ( configUSE_QUEUE_SETS == 1 )
#else /* configUSE_QUEUE_SETS */
{
//恢复等待消息任务，中断内没有进行上下文切换
if( listLIST_IS_EMPTY( &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive ) ) == pdFALSE )
{
if( xTaskRemoveFromEventList( &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive ) ) != pdFALSE )
{
/* The task waiting has a higher priority so record that a
context switch is required. */
if( pxHigherPriorityTaskWoken != NULL )
{
*pxHigherPriorityTaskWoken = pdTRUE;
}
else
{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
}
else
{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
}
else
{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
}
#endif /* configUSE_QUEUE_SETS */
}
else //队列已经上锁
{
/* 发送锁加一 */
pxQueue->cTxLock = ( int8_t ) ( cTxLock + 1 );
}
//返回成功
xReturn = pdPASS;
}
else
{
//返回队满
traceQUEUE_SEND_FROM_ISR_FAILED( pxQueue );
xReturn = errQUEUE_FULL;
}
}
//开启中断，保存上次状态值
portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( uxSavedInterruptStatus );
return xReturn;
}
//队列上锁
把发送和接受锁都赋值为上锁的初始值
#define prvLockQueue( pxQueue ) \
taskENTER_CRITICAL(); \
{ \
if( ( pxQueue )->cRxLock == queueUNLOCKED ) \
{ \
( pxQueue )->cRxLock = queueLOCKED_UNMODIFIED; \
} \
if( ( pxQueue )->cTxLock == queueUNLOCKED ) \
{ \
( pxQueue )->cTxLock = queueLOCKED_UNMODIFIED; \
} \
} \
taskEXIT_CRITICAL()
/*
队列解锁
参数：消息队列句柄
*/
static void prvUnlockQueue( Queue_t * const pxQueue )
{
/* THIS FUNCTION MUST BE CALLED WITH THE SCHEDULER SUSPENDED. */
/* 进入临界段 */
taskENTER_CRITICAL();
{
//获取发送锁的状态值
int8_t cTxLock = pxQueue->cTxLock;
/* 遍历解锁 直到解锁为止 */
while( cTxLock > queueLOCKED_UNMODIFIED )
{
/* Data was posted while the queue was locked. Are any tasks
blocked waiting for data to become available? */
#if ( configUSE_QUEUE_SETS == 1 )
#else /* configUSE_QUEUE_SETS */
{
/* 解除等待消息任务，进行上下文切换 */
if( listLIST_IS_EMPTY( &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive ) ) == pdFALSE )
{
if( xTaskRemoveFromEventList( &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive ) ) != pdFALSE )
{
/* The task waiting has a higher priority so record that
a context switch is required. */
vTaskMissedYield();
}
else
{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
}
else
{
break;
}
}
#endif /* configUSE_QUEUE_SETS */
//队列发送锁减一
--cTxLock;
}
//最后，解除发送锁
pxQueue->cTxLock = queueUNLOCKED;
}
//退出临界段
taskEXIT_CRITICAL();
/* Do the same for the Rx lock. */
taskENTER_CRITICAL();
{
int8_t cRxLock = pxQueue->cRxLock;
while( cRxLock > queueLOCKED_UNMODIFIED )
{
if( listLIST_IS_EMPTY( &( pxQueue->xTasksWaitingToSend ) ) == pdFALSE )
{
if( xTaskRemoveFromEventList( &( pxQueue->xTasksWaitingToSend ) ) != pdFALSE )
{
vTaskMissedYield();
}
else
{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
--cRxLock;
}
else
{
break;
}
}
pxQueue->cRxLock = queueUNLOCKED;
}
taskEXIT_CRITICAL();
}消息队列在中断中接收
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