一个学机械的-CSDN博客

原创随记：sw2urdf插件导出urdf模型在ROS2-rviz2显示

摘要：针对SW2URDF插件生成的ROS1格式URDF包在ROS2环境下的兼容性问题，本文提出了一种解决方案。通过参考现有ROS2 URDF包（如lesson_urdf）的配置框架，逐步重构新包：复制launch、meshes等关键文件夹，替换模型文件（STL/URDF），修改包名和路径索引。重点调整URDF文件中的包路径指向新包，并更新launch文件调用逻辑。经colcon编译后，成功在RViz2中显示自定义模型。该方法有效解决了ROS1至ROS2的URDF包迁移问题，适用于SolidWorks导出模

2025-06-12 17:44:35 602

原创（二）6-DOF机械臂：力/位混合控制与阻抗控制

本文介绍了机械臂的力/位混合控制与阻抗控制的原理及实现方法。力/位混合控制通过选择矩阵区分力控和位控方向，结合PD控制律实现精确控制。阻抗控制则通过模拟二阶弹簧-阻尼系统，使机械臂在受到外力干扰时仍能平滑运动。文章还提供了打螺丝的仿真程序，展示了两种控制方法在实际任务中的应用。由于时间仓促，部分控制参数未完全调试，但仍为机械臂控制提供了有价值的参考。

2025-05-21 15:06:55 802

原创（一）6-DOF机械臂：笛卡尔空间圆弧插补与前馈控制Matlab Robotic Toolbox实现

本文介绍了使用Matlab进行6-DOF机械臂仿真的过程，重点探讨了笛卡尔空间轨迹规划中的圆弧插补和前馈控制。首先，文章简要介绍了Robotic Toolbox工具箱的功能，并详细描述了6-DOF机械臂的参数设置。接着，文章深入讲解了圆弧插补的实现方法，包括圆心与半径的计算、插补算法的实现以及轨迹生成的过程。最后，文章介绍了前馈控制的原理和实现，包括PD参数的经验公式和仿真结果。通过本文的仿真练习，读者可以更好地理解机械臂的运动规划和控制方法，并为后续的ROS学习打下基础。

2025-05-10 23:15:36 1180

原创（四）傅里叶变换：窗函数法设计FIR滤波器及Matlab实现/Matlab滤波器设计模块/IIR滤波器

本系列最后一篇，记一下FIR滤波器的原理以及Matlab中的使用方法，以及对应使用Matlab中的Filter designer模块设计FIR和IIR滤波器。

2025-05-02 11:11:47 1323

原创（三）傅里叶变换：从傅里叶变换卷积到窗函数再到拉普拉斯变换

本篇从卷积概念开始，结合傅里叶变换的机理一直引出窗函数的概念并推导出拉普拉斯变换公式。

2025-05-01 12:05:17 787

原创（二）傅里叶变换：傅里叶/离散傅里叶变换DFT推导及FFT降噪matlab仿真

本篇涉及从傅里叶级数到傅里叶变换的推导，离散傅里叶变换（DFT）推导，快速傅里叶变换（FFT）在matlab中对于降噪场景的仿真。

2025-04-29 11:58:07 1478

原创（一）傅里叶变换：傅里叶级数推导/Matlab模拟以及Gibbs现象

本系列学习傅里叶变换，会涉及到傅里叶级数推导、傅里叶变换、FFT算法以及几个Matlab实战仿真应用，此篇先从基础的傅里叶级数推导开始。博主写这些首先是出于个人学习记录，所以尽可能地详细，让过程易懂，不过由于本人都是最近学的，所以不能像专业领域大佬那样扩展很多，thx~部分图片来自网络，另外如想更加详细了解推荐大家登陆databookuw.com和Steve Brunton大佬详细学习。敲Latex敲得想似。如上图（来自百度图片）所示，可能大部分理工科的同学都知道傅里叶级数实际上是为了把原函数f(x)使用很

2025-04-28 12:43:44 1242

原创（四）模态分析：2-DOF振动系统simulink-multibody仿真

本文使用simulink-simscape下的multibody对前三篇提到的二自由度谐波激励阻尼振动模型进行运动学仿真。

2025-04-24 19:53:00 1127

原创（三）模态分析：2-DOF振动系统matlab仿真

使用matlab模拟并验证二自由度阻尼谐波激励振动系统

2025-04-22 19:07:24 408

原创（二）模态分析：2-DOF 简谐激励振动系统

上一期写了2-DOF振动系统的自由振动下的模态分析，这期来讲一下有激励状态下的情况，当前主要是看稳态情况，因为在启动阶段激励频率与响应频率不一致，会有一段时间的复杂跳变，虽然是相当重要的一段性质，但是本文不涉及。沿用上一期的模型，在刚体m1和m2上分别加上简谐激励，运动方程就变成了：因为是简谐激励，其中：，同样，简写成：（1）这一步与自然振动的操作过程一致，上一期提了，这里就不再写一遍了，直接拿结果，得到自然振动频率&以及振型矩阵。同样地，使用模态展开定理，令：（2）将（2）式带入（1）式，同时左乘，就

2025-04-20 17:01:03 787