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RSS订阅原创 各通信协议的特点（老忘记）
对于stm32的usart、iic、spi三种通信而言，usart为全双工异步、iic半双工同步、spi全双工同步。全双工\半双工：线的数量。全2半1（单工即是一条线单向传输）。串行\并行：传输数据的数量。多位数据并行，少则串。iic一条总的时钟线控制，从机是上拉输入。异步\同步：即是否有时钟线。spi主从机都有io口。
2024-05-09 19:17:05
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1原创 菜坤的平衡车——pid原理
它分为了直立环和速度环，而两者的关系也显而易见，即速度会影响倾斜角的大小，所以使用速度闭环控制器产生的角度作为目标角度，如下图。首先简化成倒立摆（图1-1）分析平衡车，假设当它向右倾斜（图1-2）时，会有向右的分力，此时就需要向左的力，这个力可以用车向右加速产生向后的惯性和力抵消；当目标状态和实际状态做差得到偏差值，让偏差值与kp,ki,kd做运算，作用于执行器，这样就能使实际状态直逼近目标状态。kp：比例，是主要控制实际状态到目标状态的值，可能实际状态超过很多，也可能差很多才到目标状态。
2024-03-16 00:53:19
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空空如也
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